[發(fā)明專利]彈性連結(jié)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780035097.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-02
• 公開（公告）號(hào): CN109477767A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤侑;藤川智宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 住友理工株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01L5/16
• 分類號(hào): G01L5/16;G01L1/14;G01L1/20
• 代理公司: 北京聿宏知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

本發(fā)明提供一種新穎構(gòu)造的彈性連結(jié)裝置，在可以進(jìn)行連結(jié)對(duì)象構(gòu)件的緩沖性連結(jié)的同時(shí)能夠檢測(cè)作用于上述連結(jié)對(duì)象構(gòu)件之間的力。在具有內(nèi)軸構(gòu)件12插入到外筒構(gòu)件14、通過主體橡膠彈性體16將內(nèi)軸構(gòu)件12和外筒構(gòu)件14在徑向上彈性連結(jié)的構(gòu)造的彈性連結(jié)裝置10中，在內(nèi)軸構(gòu)件12設(shè)置有筒狀部18，并且在外筒構(gòu)件14設(shè)置有在軸向上延伸的插入軸部40，插入軸部40插入于筒狀部18的內(nèi)孔22中，插入軸部40的外周面和筒狀部18的內(nèi)周面在徑向上分離地對(duì)置。進(jìn)而，在筒狀部18的內(nèi)周面上設(shè)置有第一電極42，并且在插入軸部40的外周面上設(shè)置有第二電極44，構(gòu)成有對(duì)與第一電極42和第二電極44的相對(duì)位移相伴的電性變化進(jìn)行檢測(cè)的第一傳感器46。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種例如配設(shè)于機(jī)械臂的末端執(zhí)行部和臂部之間、橋梁的支承部分等的彈性連結(jié)裝置，尤其涉及一種具有在外筒構(gòu)件內(nèi)插入有內(nèi)軸構(gòu)件、且通過主體橡膠彈性體將上述外筒構(gòu)件與內(nèi)軸構(gòu)件彼此彈性連結(jié)的構(gòu)造的彈性連結(jié)裝置。

背景技術(shù)

長久以來，研究了如下內(nèi)容：在機(jī)械臂等中，以提高安全性等作為目的，為了減少在人接觸末端執(zhí)行部時(shí)由末端執(zhí)行部對(duì)人作用的力，在作為連結(jié)對(duì)象構(gòu)件的末端執(zhí)行部和臂部之間配設(shè)彈性連結(jié)裝置，從而賦予緩沖性。例如像日本專利第5578728號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)1)中記載的那樣，彈性連結(jié)裝置具有如下構(gòu)造：在外筒構(gòu)件內(nèi)插入有內(nèi)軸構(gòu)件，并通過主體橡膠彈性體將上述內(nèi)軸構(gòu)件和外筒構(gòu)件在徑向上彈性連結(jié)。

然而，提出了如下方案：在需要把握例如作用于末端執(zhí)行部的外力的機(jī)械臂等中，通過在末端執(zhí)行部和臂部之間配設(shè)傳感器而能夠?qū)ψ饔糜谏鲜瞿┒藞?zhí)行部和臂部之間的外力、末端執(zhí)行部和臂部之間的相對(duì)位移量進(jìn)行測(cè)定。即，在日本特開2015-001384號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)2)中，公開了能夠通過由水晶等形成的壓電體層對(duì)作用于末端執(zhí)行部和臂部之間的外力進(jìn)行檢測(cè)的構(gòu)造。尤其是，在謀求高精度工作的機(jī)械臂等中，末端執(zhí)行部和臂部被相對(duì)高精度地定位，從而使基于末端執(zhí)行部和臂部之間的相對(duì)位移來檢測(cè)外力的傳感器具有較高的檢測(cè)精度。

然而，若采用這樣的具有較高的檢測(cè)精度的傳感器，則通過傳感器不僅檢測(cè)出施加到作為檢測(cè)對(duì)象的末端執(zhí)行部上的外力，而且也檢測(cè)出從周圍向機(jī)械臂輸入的振動(dòng)等，因此難以準(zhǔn)確地檢測(cè)出作用于末端執(zhí)行部的外力。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第5578728號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2015-001384號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

本發(fā)明是以上述情況為背景而完成的，其解決的問題在于，提供一種新穎構(gòu)造的彈性連結(jié)裝置，其在能夠進(jìn)行連結(jié)對(duì)象構(gòu)件的緩沖性防振連結(jié)的同時(shí)，還能夠?qū)ψ饔糜谏鲜鲞B結(jié)對(duì)象構(gòu)件之間的力進(jìn)行檢測(cè)。

用于解決問題的方法

以下，對(duì)為了解決這樣的問題而完成的本發(fā)明的方式進(jìn)行記載。此外，在以下記載的各方式中采用的構(gòu)成要素可以盡可能地采用任意的組合。

即，本發(fā)明的第一方式涉及一種彈性連結(jié)裝置，其具有在外筒構(gòu)件內(nèi)插入有內(nèi)軸構(gòu)件、并且通過主體橡膠彈性體將上述內(nèi)軸構(gòu)件和外筒構(gòu)件在徑向上彈性連結(jié)的構(gòu)造，其特征在于，在上述內(nèi)軸構(gòu)件設(shè)置有筒狀部，并且在上述外筒構(gòu)件設(shè)置有在軸向上延伸的插入軸部，該插入軸部插入于該內(nèi)軸構(gòu)件中的該筒狀部的內(nèi)孔，該插入軸部的外周面和該內(nèi)軸構(gòu)件中的該筒狀部的內(nèi)周面以在徑向上分離的方式對(duì)置，在該內(nèi)軸構(gòu)件中的該筒狀部的內(nèi)周面上設(shè)置有第一電極，并且在該外筒構(gòu)件的該插入軸部的外周面上設(shè)置有第二電極，對(duì)與上述第一電極和第二電極的相對(duì)位移相伴的電性變化進(jìn)行檢測(cè)的第一傳感器構(gòu)成為包括上述第一電極和第二電極。