[發明專利]工具更換裝置

在審

• 申請號: 201780034994.0
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN109311172A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 內竹真洋
• 申請（專利權）人: 必愛路自動化設備株式會社
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

本發明的課題在于提供一種工具更換裝置，能夠抑制利用在工具板(1)與主板(4)連結不充分的狀態下的工具的作業。本發明是一種工具更換裝置，包括具有插入凹部的工具板(1)、以及具有筒狀部并與工具板(1)能夠拆裝地連結的主板(4)，主板(4)包括形成有氣缸室(10)及流通路徑的板本體(7)、在與筒狀部的軸垂直的方向上能夠進退地設置的卡止部(5)、以及通過筒狀內的氣缸室的壓力而沿筒狀部的軸方向能夠往返移動地進行卡止部(5)的進退的活塞構件(8)，并且工具板(1)包括在將筒狀部插入至插入凹部的狀態下通過卡止部進退而與卡止部(5)卡合或脫離的被卡止部(21)，所述工具更換裝置的特征在于，主板(4)還包括檢測所述氣缸室(10)的壓力的檢測元件(23)。

技術領域

本發明涉及一種工具更換裝置。

背景技術

工具更換裝置例如是用于在機器人的手臂上更換并安裝各種工具的裝置。這種機器人手臂用工具更換裝置中，一臺機器人可以通過更換工具而進行多個作業，因此能夠實現機器人的多功能化及準備時間的縮短化，可以有利于多品種少量生產。

其工具更換裝置例如包括安裝在機器人側的主板(master plate)、以及安裝在工具側的工具板(tool plate)。其主板及工具板是設為能夠通過操作而拆裝，機器人可以通過其拆裝而更換為各種工具。

作為這種工具更換裝置，眾所周知的是通過多個球體的進退而進行所述拆裝的裝置(參照日本專利特開2015-449號公報)。在其公報所述的機器人手臂用工具更換裝置中，工具板在上表面具有插入凹部，主板具有能夠插入至其插入凹部的筒狀部。其主板在具有所述筒狀部的板本體上形成有氣缸室。并且，所述多個球體是在與所述筒狀部的軸垂直的方向上能夠進退地保持在筒狀部上。所述主板包含通過對所述氣缸室加壓而沿所述筒狀部的軸方向在筒狀部內移動至工具板側的活塞構件。并且，通過其活塞構件的移動，而使得所述多個球體移動至與軸垂直的方向外側。所述工具板包括被卡止部，所述被卡止部是在所述插入凹部中插入有所述筒狀部的狀態下通過多個球體進退而與多個球體卡合或脫離。

在所述機器人手臂用工具更換裝置中，進行工具板的安裝動作時，首先在所述插入凹部中插入所述筒狀部。然后，在其狀態下對氣缸室進行加壓，而使活塞構件移動至工具板側，將多個球體推出至與筒狀部的軸垂直的方向上的外側。如上所述被推出至筒狀部的側面的外側的球體與工具板的被卡止部卡止，由此在主板上連結工具板。接著，在其連結狀態下，利用安裝在機器人手臂上的工具而進行所需的作業。另一方面，在進行工具板的拆卸動作時，通過對氣缸室的相反側的室進行加壓，而使活塞構件移動至主板側，容許多個球體進行與軸垂直的方向上的內側的移動，從而解除與所述被卡止部的卡止。

如上所述的工具板的安裝動作中的對氣缸室的加壓例如是通過工廠的空氣供給裝置等來進行，從其空氣供給裝置經由空氣供給管對所述氣缸室供給空氣。

但是，即使通過所述空氣供給裝置而供給了充分的空氣，也有可能例如因為空氣供給管等的故障而無法對氣缸室供給充分的壓力。當在如上所述未充分進行對氣缸室的加壓的狀態下，開始工具的作業時，因為工具的自重等而使多個球體具有可能無意地移動至與軸垂直的方向內側的風險。這種球體的意外的朝向與軸垂直的方向內側的移動有可能導致工具板意外地從主板脫離。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2015-449號公報

發明內容

發明所要解決的問題

因此，本發明是鑒于所述情況而完成的，課題在于提供一種工具更換裝置，能夠抑制利用在工具板與主板連結不充分的狀態下的工具的作業。

解決問題的技術手段