[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人控制系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780034909.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109311169A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 河野亮;后藤拓也;山田毅;中村克己;中村和人;鶴田健一;稻垣隆大
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張思寶

本發(fā)明的目的在于提供能將機(jī)器人手所抓持的零件配置于其他構(gòu)件上的準(zhǔn)確位置的機(jī)器人控制系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法。機(jī)器人控制系統(tǒng)(1)具備：機(jī)器人手(12)，抓持壓板(31)；攝像機(jī)(3)，對(duì)機(jī)器人手(12)所抓持的壓板(31)進(jìn)行拍攝；計(jì)算部(16)，基于由攝像機(jī)(3)所拍攝到的壓板(31)的拍攝結(jié)果來(lái)計(jì)算出壓板(31)的位置或零件的傾斜度；以及機(jī)器人控制部(17)，基于由計(jì)算部(16)計(jì)算出的壓板(31)的位置或零件的傾斜度來(lái)調(diào)整機(jī)器人手(12)的位置或傾斜度，并控制機(jī)器人手(12)，以便將壓板(31)向桁條(32)移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)

在制造航空器的機(jī)身、翼等航空器零件的構(gòu)造體時(shí)，有時(shí)會(huì)對(duì)構(gòu)成構(gòu)造體的桁條(stringer)等長(zhǎng)條件裝配例如壓板(clip)等其他零件。壓板例如具有剖面為倒T字形的形狀，底面為平面。壓板的底面載置于桁條的上表面，在兩者接觸的狀態(tài)下通過(guò)鉆頭(drill)形成貫通孔，之后，通過(guò)鉚釘(rivet)來(lái)緊固桁條和壓板。

在下述的專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)有如下技術(shù)：大型機(jī)械尤其是具有超過(guò)15英尺的操作范圍的大型機(jī)械會(huì)產(chǎn)生由熱膨脹以及軸間的機(jī)械對(duì)準(zhǔn)的偏差導(dǎo)致的誤差，因此，使用干涉儀激光跟蹤器(laser tracker)或3D位置傳感器來(lái)測(cè)定裝配于機(jī)械的頭等末端效應(yīng)器(Endeffector)的回射器的位置，并在機(jī)械加工之前使機(jī)械向準(zhǔn)確位置移動(dòng)。此外，在下述的專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，公開(kāi)有用于在組裝線(xiàn)等制造環(huán)境中使航空器等的翼等形狀復(fù)雜且難以支承的物體準(zhǔn)確地保持其姿勢(shì)地移動(dòng)的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特表2000-511824號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2015-42436號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

在具有機(jī)器人手的機(jī)器人抓持上述的壓板等零件，并將壓板等載置于桁條而后進(jìn)行將兩者緊固的操作的情況下，與由操作員進(jìn)行的手工作業(yè)相比，能謀求省力化。在該情況下，機(jī)器人主體所具有的檢測(cè)部檢測(cè)機(jī)器人手的位置或傾斜度、或者能通過(guò)激光跟蹤器檢測(cè)設(shè)置于機(jī)器人手的反射器，來(lái)檢測(cè)機(jī)器人手的位置或傾斜度。

另一方面，實(shí)際上，壓板等零件具有制造公差，制造出的各零件存在尺寸、形狀的偏差。此外，在機(jī)器人手抓持壓板等零件時(shí)，不一定能始終抓持相同位置。即，對(duì)于機(jī)器人手而言，機(jī)器人手所抓持的壓板的位置關(guān)系、角度會(huì)因作業(yè)而不是固定的。因此，即使能使用機(jī)器人所具有的檢測(cè)部或激光跟蹤器以及反射器來(lái)準(zhǔn)確地檢測(cè)機(jī)器人手的位置，作為使壓板等向桁條上移動(dòng)的結(jié)果，有時(shí)也無(wú)法將壓板配置于桁條上的理想位置。

本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供能將機(jī)器人手所抓持的零件配置于其他構(gòu)件上的準(zhǔn)確位置的機(jī)器人控制系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法。

技術(shù)方案

本發(fā)明的第一方案的機(jī)器人控制系統(tǒng)，具備：機(jī)器人手，抓持零件；拍攝部，對(duì)所述機(jī)器人手所抓持的所述零件進(jìn)行拍攝；計(jì)算部，基于由所述拍攝部所拍攝到的所述零件的拍攝結(jié)果來(lái)計(jì)算所述零件的位置或所述零件的傾斜度；以及機(jī)器人控制部，基于由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述零件的位置或所述零件的傾斜度來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人手的位置或傾斜度，并控制所述機(jī)器人手，以便將所述零件向其他構(gòu)件移動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)拍攝部拍攝機(jī)器人手所抓持的零件，基于拍攝結(jié)果，計(jì)算出零件的位置或傾斜度。然后，基于計(jì)算出的零件的位置或傾斜度來(lái)調(diào)整機(jī)器人手的位置或傾斜度。然后，在反映出調(diào)整結(jié)果的狀態(tài)下，機(jī)器人手能將抓持的零件移動(dòng)至其他構(gòu)件，由機(jī)器人手抓持的零件被準(zhǔn)確地載置于其他構(gòu)件。