[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人控制系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780034909.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109311169A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 河野亮;后藤拓也;山田毅;中村克己;中村和人;鶴田健一;稻垣隆大
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張思寶

1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，具備：

機(jī)器人手，抓持零件；

拍攝部，對(duì)所述機(jī)器人手所抓持的所述零件進(jìn)行拍攝；

計(jì)算部，基于由所述拍攝部所拍攝到的所述零件的拍攝結(jié)果來(lái)計(jì)算所述零件的位置或所述零件的傾斜度；以及

機(jī)器人控制部，基于由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述零件的位置或所述零件的傾斜度來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人手的位置或傾斜度，并控制所述機(jī)器人手，以便將所述零件向其他構(gòu)件移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

還具備：位置檢測(cè)部，檢測(cè)所述機(jī)器人手的位置或傾斜度以及所述拍攝部的位置或傾斜度，

所述機(jī)器人控制部基于由所述位置檢測(cè)部檢測(cè)出的所述機(jī)器人手的位置或傾斜度以及所述拍攝部的位置或傾斜度來(lái)控制所述機(jī)器人手相對(duì)于所述拍攝部的位置或傾斜度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述拍攝部為立體攝像機(jī)，對(duì)所述零件的底面進(jìn)行拍攝。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述機(jī)器人控制部控制所述機(jī)器人手，以便將所述零件的底面載置于所述其他構(gòu)件的上表面。

5.一種機(jī)器人控制方法，具備：

對(duì)抓持零件的機(jī)器人手所抓持的所述零件進(jìn)行拍攝的步驟；

基于所拍攝到的所述零件的拍攝結(jié)果來(lái)計(jì)算出所述零件的位置或所述零件的傾斜度的步驟；

基于計(jì)算出的所述零件的位置或所述零件的傾斜度來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人手的位置或傾斜度的步驟；以及

控制所述機(jī)器人手，以便將所述零件向其他構(gòu)件移動(dòng)的步驟。