[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201780032839.5
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN109195845B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 吉田峰由生;大庭吉裕;小黑宏史
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60T7/12;B60T8/00;B62D6/00;B62D101/00;B62D103/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

一種車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質，車輛控制系統具備：軌道生成部，其生成車輛的目標軌道；判定部，其基于由所述軌道生成部生成的目標軌道來判定所述車輛是否要停車；以及停車后目標軌道生成部，其在由所述判定部判定為所述車輛要停車的情況下，基于所述車輛停車前的所述目標軌道來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道。

技術領域

本發明涉及車輛控制系統、車輛控制方法及車輛控制程序。

本申請基于在2016年5月31日申請的日本專利申請2016-108528號而主張優先權，并將其內容援引于此。

背景技術

近年來，關于控制車輛沿著到目的地的路徑自動地行駛的技術(以下稱為自動駕駛)的研究不斷取得進展(例如，參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻1：日本特開2015-157604號公報

但是，在以往的技術中，當車輛從以轉向角行駛的狀態停止，之后進行發動時，有時不能以適當的轉向角進行發動。

發明內容

本發明考慮這樣的情況而提出，其目的之一在于提供一種能夠適當地控制在車輛停止后進行發動時的轉向角的車輛控制系統、車輛控制方法及車輛控制程序。

用于解決課題的技術方案

(1)本發明的一方案的車輛控制系統，具備：軌道生成部，其生成車輛的目標軌道；判定部，其基于由所述軌道生成部生成的目標軌道來判定所述車輛是否要停車；以及停車后目標軌道生成部，其在由所述判定部判定為所述車輛要停車的情況下，基于所述車輛停車前的所述目標軌道來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道。

(2)上述(1)的方案的基礎上，也可以進一步具備行駛控制部，所述行駛控制部基于由所述停車后目標軌道生成部生成的停車后目標軌道導出所述停車的狀態下的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制轉向裝置。

(3)上述(2)的方案的基礎上，也可以是，所述行駛控制部基于由所述停車后目標軌道生成部生成的停車后目標軌道，在所述車輛停車前導出所述停車的時間點的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制所述轉向裝置。

(4)上述(1)至(3)中的任一方案的基礎上，也可以是，所述判定部基于由所述軌道生成部生成的所述車輛的目標軌道的信息的一部分來判定所述車輛是否要停車。

(5)上述(1)至(4)中的任一方案的基礎上，也可以是，進一步具備：第一存儲部，其累積由所述軌道生成部生成的所述車輛的目標軌道的信息，并基于所述累積的狀態來覆寫所述車輛的目標軌道；以及第二存儲部，其存儲所述目標軌道的信息，所述判定部在判定為所述車輛要停車的情況下，將累積于所述第一存儲部的所述車輛的目標軌道的信息的一部分存儲于所述第二存儲部。

(6)上述(5)的方案的基礎上，也可以是，所述停車后目標軌道生成部在由所述判定部判定為所述車輛要停車的情況下，基于存儲于所述第二存儲部的目標軌道的信息來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道。

(7)本發明的一方案的車輛控制系統，具備：第一軌道生成部，其生成車輛的目標軌道作為每個采樣時間的車輛位置；判定部，其取得由所述第一軌道生成部生成的車輛的目標軌道，并基于取得的所述目標軌道所包含的每個采樣時間的車輛位置，來判定所述車輛的位置是否為在規定時間的期間內未變化的狀態；以及第二軌道生成部，其在由所述判定部判定為所述車輛的位置為在規定時間的期間內未變化的狀態的情況下，基于比判定為所述未變化的狀態的位置靠前的時間的車輛位置，來生成比判定為所述未變化的狀態的位置靠后的時間的車輛的目標軌道。

(8)本發明的一方案的車輛控制方法使車載計算機執行如下處理：生成車輛的目標軌道；基于生成的所述目標軌道來判定所述車輛是否要停車；以及在判定為所述車輛要停車的情況下，基于所述車輛停車前的所述目標軌道來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道。