[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201780032839.5
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN109195845B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 吉田峰由生;大庭吉裕;小黑宏史
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60T7/12;B60T8/00;B62D6/00;B62D101/00;B62D103/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種車輛控制系統，其中，

所述車輛控制系統具備：

軌道生成部，其生成車輛的目標軌道；

判定部，其基于由所述軌道生成部生成的目標軌道來判定所述車輛是否要停車；

停車后目標軌道生成部，其在由所述判定部判定為所述車輛要停車的情況下，基于所述車輛停車前的所述目標軌道來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道；以及

行駛控制部，其基于由所述停車后目標軌道生成部生成的停車后目標軌道導出所述停車的狀態下的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制轉向裝置。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

所述行駛控制部基于由所述停車后目標軌道生成部生成的停車后目標軌道，在所述車輛停車前導出所述停車的時間點的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制所述轉向裝置。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制系統，其中，

所述判定部基于由所述軌道生成部生成的所述車輛的目標軌道的信息的一部分來判定所述車輛是否要停車。

4.根據權利要求3所述的車輛控制系統，其中，

進一步具備：

第一存儲部，其累積由所述軌道生成部生成的所述車輛的目標軌道的信息，并基于所述累積的狀態來覆寫所述車輛的目標軌道；以及

第二存儲部，其存儲所述目標軌道的信息，

所述判定部在判定為所述車輛要停車的情況下，將累積于所述第一存儲部的所述車輛的目標軌道的所述信息的一部分存儲于所述第二存儲部。

5.根據權利要求4所述的車輛控制系統，其中，

所述停車后目標軌道生成部在由所述判定部判定為所述車輛要停車的情況下，基于存儲于所述第二存儲部的目標軌道的信息來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道。

6.一種車輛控制系統，其中，

所述車輛控制系統具備：

第一軌道生成部，其生成車輛的目標軌道作為每個采樣時間的車輛位置；

判定部，其取得由所述第一軌道生成部生成的車輛的目標軌道，并基于取得的所述目標軌道所包含的每個采樣時間的車輛位置，來判定所述車輛的位置是否為在規定時間的期間內未變化的狀態；

第二軌道生成部，其在由所述判定部判定為所述車輛的位置為在規定時間的期間內未變化的狀態的情況下，基于比判定為所述未變化的狀態的位置靠前的時間的車輛位置，來生成比判定為所述未變化的狀態的位置靠后的時間的車輛的目標軌道；以及

行駛控制部，其基于由所述第二軌道生成部生成的所述目標軌道導出所述車輛的位置在規定時間的期間內未變化的狀態下的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制轉向裝置。

7.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使車載計算機執行如下處理：

生成車輛的目標軌道；

基于生成的所述目標軌道來判定所述車輛是否要停車；

在判定為所述車輛要停車的情況下，基于所述車輛停車前的所述目標軌道來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道；以及

基于生成的所述停車后目標軌道，導出所述停車的狀態下的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制轉向裝置。

8.一種存儲介質，其存儲有車輛控制程序，其中，

所述車輛控制程序用于使車載計算機執行如下處理：

生成車輛的目標軌道；

基于生成的所述目標軌道來判定所述車輛是否要停車；以及

在判定為所述車輛要停車的情況下，基于所述車輛停車前的所述目標軌道來生成所述車輛停車后的停車后目標軌道；

基于生成的所述停車后目標軌道，導出所述停車的狀態下的車輛的轉向角，并基于導出的轉向角來控制轉向裝置。