[發明專利]用于控制機器人遞送操縱器的系統、方法和計算機可讀程序產品

有效

• 申請號: 201780032069.4
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN109275333B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 阿爾溫德·拉馬多雷
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;G06F3/01;G06F3/0488;G01S13/62;A61B90/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 鄧玉婷;黃威

1.一種機器人手術系統，其包括：

控制臺，其包括用戶界面，所述用戶界面被配置為顯示一個或多個手術器械表示并且檢測在所述一個或多個手術器械表示中的一個上的手勢；

機器人臂，其具有遠端，所述遠端配置成選擇性地連接到手術器械以及與所述手術器械分離；和

控制器，其與所述機器人臂和所述控制臺通信，所述控制器包括一個或多個處理器以及其上存儲有指令的一個或多個存儲器，當由所述一個或多個處理器執行時，所述指令使得所述一個或多個處理器響應于檢測到指示選擇所述一個或多個手術器械表示中的一個的手勢，檢測與所述一個或多個手術器械表示中的所選擇的一個相對應的手術器械的位置，并確定相應的手術器械是否連接到所述機器人臂的遠端，

其中所述一個或多個存儲器進一步包括指令，當由所述一個或多個處理器執行時其使得所述一個或多個處理器：

響應于確定相應的手術器械沒有連接到所述機器人臂的遠端，

使所述機器人臂移動到檢測到的位置。

2.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述用戶界面包括觸摸屏和傳感器。

3.根據權利要求2所述的機器人手術系統，其中所述傳感器是觸摸傳感器。

4.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述用戶界面包括顯示器和傳感器。

5.根據權利要求4所述的機器人手術系統，其中所述傳感器是相機傳感器。

6.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述用戶界面包括基于電場的傳感器，其被配置為產生電場。

7.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述用戶界面包括配置成發送具有預定頻率的電磁波的雷達交互傳感器。

8.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其還包括：

用戶圖像捕獲設備，其耦合到所述控制器并配置為捕獲用戶的圖像，

其中所述一個或多個存儲器上存儲有進一步的指令，當由所述一個或多個處理器執行時，所述進一步的指令使所述一個或多個處理器接收所捕獲的用戶圖像，跟蹤用戶的一只或兩只眼睛，基于所跟蹤的用戶的一只或兩只眼睛識別選擇。

9.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述一個或多個存儲器進一步包括指令，當由所述一個或多個處理器執行時其使得所述一個或多個處理器：

響應于確定相應的手術器械連接到所述機器人臂的遠端，

使所述機器人臂移動到選定位置。