[發明專利]用于控制機器人遞送操縱器的系統、方法和計算機可讀程序產品

有效

• 申請號: 201780032069.4
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN109275333B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 阿爾溫德·拉馬多雷
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;G06F3/01;G06F3/0488;G01S13/62;A61B90/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 鄧玉婷;黃威

提供了用于控制機器人遞送操縱器的系統、方法和計算機可讀介質。一種系統包括機器人操縱器，其具有基座和被配置為相對于基座移動的手術器械保持器，可拆卸地連接到手術器械保持器的手術器械，被配置為呈現與機器人操縱器或手術器械的至少一個有關的信息的用戶界面，被配置為檢測由用戶做出的表示機器人操縱器的期望運動的手勢的手勢檢測傳感器，以及被配置為以對應于檢測到的手勢的預定方式致動機器人操縱器的控制器。

相關申請的交叉引用

本申請要求2016年6月3日提交的第62/345,054號美國臨時申請的權益和優先權，所述美國臨時申請的全部內容通過引用并入本文中。

背景技術

機器人外科手術系統越來越多地用于微創醫療程序。通常，機器人外科手術系統包含遠離一個或多個機器人臂的外科醫生控制臺，外科手術器械和/或相機聯接到所述機器人臂。外科醫生控制臺可以從機器人臂、另一個房間或另一個建筑物中位于手術室的另一側，并且包含用于接收來自外科醫生的輸入的輸入手柄或其它輸入裝置。輸入被傳送到中央控制器，所述中央控制器將輸入轉譯成用于操縱患者附近的機器人臂的命令。

在外科手術過程中可以使用多個器械。這樣，機器人手術系統可以包括耦合到每個機器人臂的不同器械，從而允許外科醫生選擇對應于所需器械的輸入手柄或輸入裝置以供使用。在一些情況下，外科醫生可以選擇使用尚未連接到機器人臂之一的器械。在這種情況下，外科醫生可以向床邊助手口頭指示需要將一個附接的手術器械換成另一個。響應口頭指示，床邊助手實際進行器械更換。在許多情況下，從外科醫生到床邊助理的通信是通過相互通信系統進行的。

盡管用于執行機器人外科手術的當前系統和方法是有用的，但是它們可以得到改進。例如，由于手術室內可能存在各種影響，外科醫生和床邊助手之間的通信可能時不時變得困難。在一些情況下，來自手術室內的各種狀態監測器的噪聲和/或其他可聽見的分心可能導致床邊助手難以聽到外科醫生的通信。床邊助手可能無意中連接并且然后更換外科醫生未請求的機器人臂上的工具，并且連接和更換可以從工具的使用壽命計入和/或減少。因此，醫院可能會產生無根據的使用費，最終可能會轉嫁給患者。另外，外科醫生可能更喜歡以特定方式定位器械，這可能是口頭傳達的挑戰。

發明內容

因此，需要能夠提高手術效率和安全性的機器人手術系統和方法。另外，需要機器人手術系統，其允許外科醫生改進對在患者床邊采取的動作的控制以及如何實施動作。

根據本公開的一個方面，提供了一種機器人手術系統，其包括機器人手術系統，該機器人手術系統包括機器人操縱器，所述機器人操縱器具有基座和被配置為相對于所述基座移動的手術器械保持器，可拆卸地連接到所述手術器械保持器的手術器械，配置用于提供與所述機器人操縱器或所述手術器械中的至少一個相關的信息的用戶界面，用于檢測用戶做出的手勢的手勢檢測傳感器，以及與所述機器人操縱器、所述手術器械、所述用戶界面和所述手勢檢測傳感器通信的控制器。控制器包括一個或多個處理器和一個或多個存儲器，其上存儲有指令，當由一個或多個處理器執行時，其使得一個或多個處理器提供一個或多個命令以對應于檢測到的手勢的預定方式致動所述機器人操縱器。

在本公開的另一方面，用戶界面是觸摸屏，手勢檢測傳感器是觸摸傳感器，呈現的信息是手術器械的圖形表示，并且一個或多個存儲器已經在其上存儲進一步的指令，當由一個或多個處理器執行所述指令時，使得一個或多個處理器確定在觸摸屏上通過在其上呈現的手術器械的圖形表示是否已經檢測到手勢，并且響應于確定手勢已經檢測到，提供一個或多個命令以對應于檢測到的手勢的預定方式致動機器人操縱器。

在本公開的又一方面，用戶界面是觸摸屏，手勢檢測傳感器是觸摸傳感器，呈現的信息是機器人操縱器的圖形表示，并且一個或多個存儲器已經在其上存儲進一步的指令，當由一個或多個處理器執行所述指令時，使得一個或多個處理器確定在觸摸屏上通過在其上呈現的手術器械的圖形表示是否已經檢測到手勢，并且響應于確定手勢已經檢測到，提供一個或多個命令以對應于檢測到的手勢的預定方式致動機器人操縱器。