[發明專利]信息處理裝置、信息處理方法、程序和成像系統

在審

• 申請號: 201780031874.5
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN109313011A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 稻葉靖二郎;池田廣志;池田伸穗
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 王玉璽

信息處理裝置50的數據處理單元計算從多個圖像捕獲設備20?1至20?7中的某一圖像捕獲設備捕獲的捕獲圖像中的校準板60在三維空間中的位置和姿態，并基于所計算的三維空間中的位置和姿態計算在由與所述某一圖像捕獲設備不同的另一圖像捕獲設備獲取的捕獲圖像中的校準板60位置和姿態。數據處理單元使用圖像捕獲設備20?1至20?7和信息處理設備50的顯示單元針對每個圖像捕獲設備呈現移動校準板的成像情況。使用成像情況執行圖像捕獲導致校準板60的小的移動和傾斜變化，從而使得能夠防止需要重新捕獲校準板60的圖像的情況，并且因此能夠高效地進行高精度的校準處理。

技術領域

該技術涉及信息處理裝置，信息處理方法，程序和成像系統，并且使得可以高效率地校準成像設備。

背景技術

到目前為止，已經存在獲得特殊視頻效果并且通過使用多個成像設備獲取被攝體的運動信息的情況。例如，在將多個成像設備布置在被攝體周圍的同時執行成像；因此，執行提供看起來好像成像設備以超高速移動的效果等的所謂的子彈時間視頻的產生，收集被攝體的運動數據的運動捕獲等。在如此使用多個成像設備的情況下，校準成像設備以便提高托盤時間視頻的穩定性，運動捕獲的數據精度等，并且獲取指示成像設備的焦距、鏡頭失真、安裝位置、姿態等的參數。

此外，在成像設備的校準中，例如，如專利文獻1中所示，捕獲多個圖像，在所述多個圖像之間，校準板和成像設備之間的相對位置關系不同的。

引文列表

專利文獻

專利文獻1：JP2014-070978A

發明內容

技術問題

同時，為了增強校準的精度以便提高托盤時間視頻的穩定性，運動捕獲的數據精度等，需要在要成像的空間中的大區域中移動校準板。此外，實時地從捕獲圖像檢測校準板的處理施加了大的計算負荷，因此在后處理中執行校準板的檢測。因此，在后處理中注意到校準板的移動區域小的情況下，需要再次執行成像，并且不能高效率地執行校準。

因此，該技術的目標是提供一種能夠高效率地執行校準的信息處理裝置、信息處理方法、程序和成像系統。

問題的解決方案

該技術的第一方面是一種信息處理裝置，包括：數據處理單元，被配置為計算預定的成像設備的捕獲圖像中的校準指標在三維空間中的位置和姿態，并基于所述三維空間中的位置和姿態計算與預定的成像設備不同的成像設備的捕獲圖像中的校準指標的位置和姿態，并且針對每個成像設備呈現移動校準指標的成像情況。

在該技術中，數據處理單元獲取預定的成像設備和與預定的成像設備不同的其他成像設備的內部參數和外部參數。例如，數據處理單元對預定的成像設備和其他成像設備進行分組，使得成像設備在相鄰的組之間重復；針對每個組捕獲校準指標的靜止圖像；并且根據預定數量的靜止圖像計算內部參數和外部參數，其中校準指標的位置和姿態在所述預定數量的靜止圖像之間是不同的。此外，例如，數據處理單元使用保持在成像設備中的信息作為內部參數，并且使用關于成像設備的附接位置和姿態的附接信息作為外部參數。

數據處理單元使用所獲取的內部參數和外部參數來計算預定的成像設備的捕獲圖像中的校準指標在三維空間中的位置和姿態。此外，數據處理單元基于所計算的三維空間中的位置和姿態，計算與預定的成像設備不同的另一成像設備的捕獲圖像中的校準指標的位置和姿態。

數據處理單元基于所計算的捕獲圖像中的校準指標的位置和姿態，針對每個成像設備呈現移動校準指標的成像情況，諸如空間覆蓋情況和姿態覆蓋情況。在空間覆蓋情況下，可以在成像畫面上區分校準指標所位于的區域和校準指標不位于的區域。在狀態覆蓋情況下，校準指標的姿態被分類為多個姿態類別，并且可以在成像畫面上區分包括校準指標的姿態的姿態類別和不包括校準指標的姿態的姿態類別。