[發明專利]基于機器人的自動分揀方法、系統及機器人、存儲裝置

在審

• 申請號: 201780031822.8
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN109414730A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 張浩;徐熠
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B07C3/10
• 分類號: B07C3/10;B07C3/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

1.一種基于機器人的自動分揀方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待分揀貨物的貨物信息，所述貨物信息包括目標分揀地信息；

根據所述目標分揀地信息獲取對應的目標分揀口；

將所述待分揀貨物通過所述目標分揀口放入對應的目標分揀柜。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述待分揀貨物的方法采用射頻識別、條碼識別、二維碼識別、視覺識別及光學字符識別中的一種。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述待分揀貨物放入對應的目標分揀柜中包括：

根據所述待分揀貨物的位姿信息及機器人末端執行器的第一位姿信息進行第一路徑規劃；

執行第一路徑以獲持所述待分揀貨物。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述待分揀貨物放入對應的目標分揀柜中包括：

獲取所述目標分揀口的位姿信息；

根據所述目標分揀口的位姿信息和所述機器人末端執行器獲持所述待分揀貨物后的第二位姿信息進行第二路徑規劃；

執行第二路徑并將所述待分揀貨物放入所述目標分揀口對應的目標分揀柜中。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述貨物信息包括待分揀貨物當前位置和/或當前姿態、目標位置和/或目標姿態、獲持位置和/或獲持姿態、放置位置和/或放置姿態、類型、描述信息、尺寸、重量、第一路徑、第一軌跡、第二軌跡及第二路徑中的至少一個。

6.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

通知取貨裝置收取所述目標分揀柜中的貨物。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通知取貨裝置收取所述目標分揀柜中的貨物之前進一步包括：

將所述目標分揀柜中的所述貨物進行打包。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述目標分揀柜中的所述貨物進行打包，還包括打印所述貨物的打包信息，所述打包信息至少包括被打包貨物的統一標識、待分揀貨物數量信息、所述待分揀貨物的目標分揀地信息、運輸工具標識碼信息、運輸時間信息以及所述待分揀貨物的標識、待分揀貨物的單號信息中的一種。

9.一種基于機器人的自動分揀系統，其特征在于，所述系統包括機器人及分揀存儲裝置，所述分揀存儲裝置包括多個分揀柜；

其中，所述機器人用于獲取待分揀貨物的貨物信息，所述貨物信息包括目標分揀地信息；根據所述目標分揀地信息獲取對應的目標分揀口；將所述待分揀貨物通過所述目標分揀口放入對應的目標分揀柜中。

10.根據權利要求9所述的自動分揀系統，其特征在于，每一所述機器人周圍設置多個所述分揀存儲裝置形成分揀單元。

11.根據權利要求10所述的自動分揀系統，其特征在于，每一所述分揀單元中的所述分揀存儲裝置的分揀面面向所述機器人設置，每一所述分揀存儲裝置的取貨面背向所述機器人設置。

12.根據權利要求10所述的自動分揀系統，其特征在于，所述每一分揀單元設置有入貨面，且每一所述分揀單元的所述入貨面至少與一個相鄰所述分揀單元的入貨面相對設置，以形成安全通道。

13.根據權利要求9所述的自動分揀系統，其特征在于，所述每一分揀柜設置為向下彎折的管道結構。

14.根據權利要求13所述的自動分揀系統，其特征在于，所述向下彎折的管道結構設置為斜面管道、多平面彎折管道或彎曲管道中的一種。

15.根據權利要求13所述的自動分揀系統，其特征在于，所述每一分揀柜的底部設置有儲貨結構或擋板結構。