[發明專利]作業車自動行駛系統、行駛路徑管理裝置、行駛路徑生成裝置、行駛路徑決定裝置

有效

• 申請號: 201780031750.7
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN109310042B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 富田櫻;佐野友彥;阪口和央;仲島鐵彌;押谷誠;石見憲一;吉田脩
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;B60W30/10;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 韓鋒

1.一種作業車自動行駛系統，對一邊在作業地上作業一邊行駛的作業車的自動行駛進行管理，

該作業車自動行駛系統的特征在于，具備：

衛星定位模塊，其輸出表示所述作業車的本車位置的定位數據；

區域設定部，其設定所述作業地的作業對象區域；

路徑管理部，其計算構成網羅所述作業對象區域的行駛路徑的多個行駛路徑要素的集合體即行駛路徑要素群，將其能夠讀出地存儲；

路徑要素選擇部，其并不是預先決定完成作業所需的行駛路徑的整個行程，而是在所述作業車在所述作業地內的行駛中，依次從所述行駛路徑要素群選擇應行駛的下一行駛路徑要素，所選擇的所述下一行駛路徑要素不覆蓋其余作業地的全部；

自動行駛控制部，其基于所述下一行駛路徑要素和所述本車位置使所述作業車自動行駛。

2.根據權利要求1所述的作業車自動行駛系統，

所述區域設定部將所述作業車所環繞的所述作業地的外周側的區域設定為外周區域，并且將所述外周區域的內側設定為所述作業對象區域。

3.根據權利要求1所述的作業車自動行駛系統，

具備對所述作業車的作業環境進行評價而將所求出的狀態信息輸出的作業狀態評價部，并且

所述路徑要素選擇部基于所述本車位置和所述狀態信息，從所述行駛路徑要素群選擇所述下一行駛路徑要素。

4.根據權利要求3所述的作業車自動行駛系統，

在所述作業地投入有多臺作業車，所述路徑要素選擇部基于各作業車的本車位置和各作業車的所述狀態信息，從所述行駛路徑要素群選擇所述下一行駛路徑要素。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的作業車自動行駛系統，

所述行駛路徑要素群是由將所述作業對象區域分割為細長條狀的彼此平行的平行線構成的平行線群，通過所述作業車的U轉掉頭行駛，執行從一個行駛路徑要素的一端向另一行駛路徑要素的一端的過渡。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的作業車自動行駛系統，

所述行駛路徑要素群是由將所述作業對象區域分割為網狀的網狀線構成的網狀線群，所述網狀線彼此的交點成為容許所述作業車的路徑變更的路徑變更可能點。

7.一種行駛路徑管理裝置，對具備實現一邊在作業地上作業一邊自動行駛的自動行駛控制部的作業車的行駛路徑進行管理，

該行駛路徑管理裝置的特征在于，具備：

區域設定部，其設定所述作業地的作業對象區域；

路徑管理部，其計算構成網羅所述作業對象區域的行駛路徑的多個行駛路徑要素的集合體即行駛路徑要素群，將其能夠讀出地存儲；

路徑要素選擇部，其并不是預先決定完成作業所需的行駛路徑的整個行程，而是在所述作業車在所述作業地內的行駛中，依次從所述行駛路徑要素群選擇應行駛的下一行駛路徑要素，所選擇的所述下一行駛路徑要素不覆蓋其余作業地的全部。

8.根據權利要求7所述的行駛路徑管理裝置，

所述區域設定部將所述作業車所環繞的所述作業地的外周側的區域設定為外周區域，并且將所述外周區域的內側設定為所述作業對象區域。

9.一種行駛路徑決定裝置，決定一邊在作業地上作業一邊進行自動行駛的作業車的行駛路徑，

該行駛路徑決定裝置的特征在于，具備：

區域設定部，其設定所述作業地的作業對象區域；

路徑管理部，其計算構成網羅所述作業對象區域的行駛路徑的多個行駛路徑要素的集合體即行駛路徑要素群，將其能夠讀出地存儲；

路徑要素選擇部，其并不是預先決定完成作業所需的行駛路徑的整個行程，而是在所述作業車在所述作業地內的行駛中，基于所述作業車的作業環境的評價結果即狀態信息，依次從所述行駛路徑要素群選擇接下來應行駛的下一行駛路徑要素，所選擇的所述下一行駛路徑要素不覆蓋其余作業地的全部。