[發明專利]作業車自動行駛系統、行駛路徑管理裝置、行駛路徑生成裝置、行駛路徑決定裝置

有效

• 申請號: 201780031750.7
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN109310042B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 富田櫻;佐野友彥;阪口和央;仲島鐵彌;押谷誠;石見憲一;吉田脩
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;B60W30/10;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 韓鋒

作業車自動行駛系統具備：衛星定位模塊80，其輸出表示作業車1的本車位置的定位數據；區域設定部，其設定作業地的作業對象區域CA；路徑管理部，其計算構成網羅作業對象區域CA的行駛路徑的多個行駛路徑要素的集合體即行駛路徑要素群，將其能夠讀出地存儲；路徑要素選擇部，其依次從行駛路徑要素群選擇應行駛的下一行駛路徑要素；自動行駛控制部，其基于下一行駛路徑要素和本車位置使作業車1自動行駛。

技術領域

本發明涉及對一邊在作業地上作業一邊行駛的作業車的自動行駛進行管理的作業車自動行駛系統、以及對作業車的行駛路徑進行管理的行駛路徑管理裝置。

并且，本發明涉及生成一邊在作業地上作業一邊行駛的作業車的行駛路徑的行駛路徑生成裝置。

并且，本發明涉及決定一邊在作業地上作業一邊自動行駛的作業車的行駛路徑的行駛路徑決定裝置。

背景技術

專利文獻1的農田作業機為了一邊進行自動行駛一邊進行農田作業而具備路徑計算部和駕駛輔助單元。路徑計算部根據地形數據求出農田的外形，基于該外形和農田作業機的作業寬度，計算從所設定的行駛開始地點到行駛結束地點的行駛路徑。駕駛輔助單元通過對基于從GPS模塊得到的定位數據(經緯度數據)求出的本車位置與通過路徑計算部計算出的行駛路徑進行比較而對操舵機構進行控制，以使得行駛機體沿著行駛路徑行駛。

在專利文獻1中公開了對一臺作業車進行自動行駛控制的系統，在專利文獻2中公開了一邊使兩臺作業車排列行駛一邊進行作業的系統。在該系統所使用的行駛路徑設定裝置中，通過選擇第一作業車和第二作業車的配置位置來設定行駛路徑。在設定有行駛路徑的情況下，對本車的位置分別進行定位，一邊沿著所述行駛路徑行駛一邊進行作業。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2015－112071號公報

專利文獻2：(日本)特開2016－093125號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

[1]在專利文獻1和專利文獻2的作業車的自動作業行駛中，基于作業地的外形和作業車規格，計算出用于該作業地的作業的行駛路徑。而且，一臺或多臺作業車沿著該計算出的行駛路徑自動行駛。然而，在這樣的作業車的自動作業行駛中，在寬廣的農田上行駛期間，由于燃料補給和收割物的排出等機械原因、天氣變化和作業地狀態等環境原因，可能會從預先設定的行駛路徑脫離、需要在作業中途變更行駛路徑等。然而，在以使作業車沿著預先設定的行駛路徑行駛的方式進行自動行駛控制的系統中，存在在作業中途不能靈活地進行行駛路徑的變更等問題。

鑒于這樣的實際情況，需要一種能夠在作業中途靈活地進行路徑變更的作業車自動行駛系統以及在這樣的系統中使用的行駛路徑管理裝置。

[2]在專利文獻1和專利文獻2的作業車的自動作業行駛中，基于作業地的外形和作業車規格，計算用于該作業地的作業的行駛路徑。然后，一臺或多臺作業車沿著該計算出的行駛路徑自動行駛。然而，在這樣的作業車的自動作業行駛中，在寬廣的農田上行駛期間，由于燃料補給和收割物的排出等機械原因、天氣變化和作業地狀態等環境原因等而引起作業車的作業環境變化，可能會從預先設定的行駛路徑脫離、需要在作業中途變更行駛路徑等。然而，在以使作業車沿著預先設定的行駛路徑行駛的方式進行自動行駛控制的系統中，存在在作業中途不能靈活地進行行駛路徑的變更等問題。

鑒于這樣的實際情況，需要一種即使作業車在作業行駛中途也能夠靈活地進行行駛路徑的變更的行駛路徑生成裝置。