[發明專利]基于視覺的機器人控制系統

在審

• 申請號: 201780030190.3
• 申請日: 2017-05-01
• 公開（公告）號: CN109153122A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: G·J·安德森
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 高見;張欣

本文提供來用于提供基于視覺的機器人控制系統的各種系統和方法。基于視覺的機器人控制系統包括：相機系統接口，用于從相機系統接收圖像數據；觸發檢測單元，用于從所述圖像數據確定觸發動作；以及收發機，用于發起與所述觸發動作相關聯的機器人操作。

優先權

本申請要求2016年6月17日提交的第15/185,241號美國專利申請的優先權的權益，該申請通過引用整體結合于此。

技術領域

本文描述的實施例一般涉及機器人控制，并且更具體地涉及基于視覺的機器人控制系統。

背景技術

機器人是能夠充當人類操作者的代理的機械或機電機器。某些機器人是自動化的或半自動化的，并且能夠以最少人類輸入來執行任務。機器人被用于住宅、工業和商業環境。隨著電子和制造工藝的擴展，機器人使用正變得越來越普遍。

附圖說明

在附圖中(這些附圖不一定是按比例繪制的)，相同的數字可以描述不同視圖中的類似的組件。具有不同的字母后綴的相同的數字可以表示類似組件的不同實例。在所附附圖的圖中通過示例而非限制性地圖示出一些實施例，其中：

圖1是例示出根據實施例的在環境中操作的機器人的示圖；

圖2是例示出根據實施例的數據和控制流程的流程圖；

圖3是例示出根據實施例的用于控制機器人的基于視覺的機器人控制系統的框圖；

圖4是例示出根據實施例的用于提供基于視覺的機器人控制系統的方法的流程圖；以及

圖5是根據示例實施例的例示本文中所討論的技術(例如，方法)中的任一種或多種可對其執行的示例機器的框圖。

具體實施方式

在以下描述中，為了進行解釋，闡述了眾多具體細節以便提供對一些示例實施例的全面理解。然而，對本領域技術人員將顯而易見的是，沒有這些具體細節也可實踐本公開。

本文公開的是提供基于視覺的機器人控制系統的系統和方法。消費者級機器人正因較低成本制造和較實惠的電子產品而變成現實。機器人可包括用于檢測其環境的各種傳感器。示例傳感器包括鄰近度傳感器、位置傳感器、碰撞傳感器以及相機或其他基于圖像的傳感器。雖然能夠使用外殼上的按鈕、利用遠程控制設備、或者利用輔助控制(諸如，充電站處的控制)來控制某些機器人，但需要的是用于控制機器人的更直觀的方式。

圖1是例示出根據實施例的在環境102中操作的機器人100的示圖。機器人100可以是任何類型的自推進移動機器。機器人100可使用各種裝置來移動，諸如輪子、踏板、軌道等。機器人100還可實現一個或多個腿來繞環境跳、走、爬或以其他方式移動(例如，飛)。機器人100可包括機載相機系統，該機載相機系統可包括一個或多個相機。相機系統可包括視覺光相機(例如，RGB相機)、紅外(IR)光相機或其他相機。IR相機可被用于夜視(作為深度相機)或熱成像。除相機系統之外，機器人100還可裝備有其他傳感器，諸如聲吶系統、雷達系統等以導航環境。機器人100還包括一個或多個通信系統，這一個或多個通信系統可包括無線聯網通信系統。無線聯網通信系統可使用各種協議或技術(包括Wi-Fi、3G、4G LTE/LTE-A、WiMAX網絡、藍牙、近場通信(NFC)等)中的一個或多個。