[發(fā)明專利]用于運(yùn)行兩輪車的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置的方法、旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置和兩輪車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780029863.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109153416B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·戈德納;S·菲舍爾;J·塞德?tīng)?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號(hào): B62D37/06
• 分類號(hào): B62D37/06;B62K11/00
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 程猛

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行兩輪車(100)的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置(102)的方法，所述旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置(102)具有第一陀螺儀(104)和第二陀螺儀(106)；還涉及一種用于兩輪車(100)的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置(102)，該旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置(102)具有第一陀螺儀(104)、第二陀螺儀(108)；并涉及一種兩輪車(100)，其具有車輪(110，112)、三個(gè)正交的車輛軸線(122，124，128)和旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置(102)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行兩輪車的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置的方法，所述旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置具有第一陀螺儀和第二陀螺儀；第一陀螺儀具有萬(wàn)向節(jié)式支承的、帶有第一旋轉(zhuǎn)軸的第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量，其中，該第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量可旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第一旋轉(zhuǎn)脈沖，并且所述第一旋轉(zhuǎn)軸可受控地空間擺轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)矩；第二陀螺儀具有萬(wàn)向節(jié)式支承的、帶有第二旋轉(zhuǎn)軸的第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量，其中，該第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量可旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第二旋轉(zhuǎn)脈沖，并且第二旋轉(zhuǎn)軸可受控地空間擺轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第二轉(zhuǎn)矩；兩輪車具有三個(gè)正交的車輛軸線，其中，第一轉(zhuǎn)矩和第二轉(zhuǎn)矩作用到兩輪車上。

另外，本發(fā)明還涉及一種用于兩輪車的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置，該旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置具有第一陀螺儀、第二陀螺儀和電控制裝置；第一陀螺儀具有：萬(wàn)向節(jié)式支承的、帶有第一旋轉(zhuǎn)軸的第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量，用于使該第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量受控地旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，以產(chǎn)生第一旋轉(zhuǎn)脈沖，和用于使所述第一旋轉(zhuǎn)軸受控地空間擺轉(zhuǎn)的第一擺轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，以產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)矩；第二陀螺儀具有：萬(wàn)向節(jié)式支承的、帶有第二旋轉(zhuǎn)軸的第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量，用于使該第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量受控地旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，以產(chǎn)生第二旋轉(zhuǎn)脈沖，和用于使第二旋轉(zhuǎn)軸受控地空間擺轉(zhuǎn)的第二擺轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，以產(chǎn)生第二轉(zhuǎn)矩。

另外，本發(fā)明還涉及一種兩輪車，其具有車輪、三個(gè)正交的車輛軸線和旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置。

背景技術(shù)

由WO 2011/115699 A1已知一種設(shè)備，該設(shè)備具有：框架；前輪和后輪，該前輪和后輪與所述框架連接；至少兩個(gè)陀螺儀，這些陀螺儀與所述框架連接，其中，每個(gè)陀螺儀包括一個(gè)飛輪；所述設(shè)備另外還具有：多個(gè)傳感器，這些傳感器設(shè)置為用于確定框架的定向、前輪相對(duì)于所述框架的定向、飛輪的定向和旋轉(zhuǎn)速度和所述設(shè)備的速度；和電子控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)設(shè)置為用于對(duì)選自下列(參量)組中的至少一個(gè)進(jìn)行調(diào)節(jié)，該(參量)組包括其中至少一個(gè)飛輪的定向和旋轉(zhuǎn)速度，確切地說(shuō)，是至少部分基于所述多個(gè)傳感器和基于輸入的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)設(shè)置為用于改變其中至少一個(gè)包括設(shè)備速度和方向的(參量)組。

由WO 2013/130656 A1已知一種系統(tǒng)，其具有：控制力矩陀螺儀裝置(Kontrollmomentgyroskopeinrichtung)，該裝置包括飛輪、用于驅(qū)動(dòng)該飛輪的飛輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；帶有三個(gè)自由度的殼體，該殼體將飛輪和飛輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)包圍；和一個(gè)或者多個(gè)用于使殼體在各自由度中獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)；和用于對(duì)控制力矩陀螺儀裝置的方位進(jìn)行控制的控制器。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是改進(jìn)文首述及的方法。另外，本發(fā)明的目的是在結(jié)構(gòu)上和/或功能上改進(jìn)文首述及的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置。另外，本發(fā)明的目的是在結(jié)構(gòu)上和/或功能上改進(jìn)文首述及的兩輪車。

上述目的利用用于運(yùn)行兩輪車的旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置的方法得以實(shí)現(xiàn)，所述旋轉(zhuǎn)質(zhì)量裝置具有第一陀螺儀和第二陀螺儀，所述第一陀螺儀具有萬(wàn)向節(jié)式支承的、帶有第一旋轉(zhuǎn)軸的第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量，其中，該第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量能夠受控地旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第一旋轉(zhuǎn)脈沖，并且第一旋轉(zhuǎn)軸能夠受控地空間擺轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)矩；所述第二陀螺儀具有萬(wàn)向節(jié)式支承的、帶有第二旋轉(zhuǎn)軸的第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量，其中，該第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量能夠受控地旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第二旋轉(zhuǎn)脈沖，并且第二旋轉(zhuǎn)軸能夠受控地空間擺轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生第二轉(zhuǎn)矩；所述兩輪車具有三個(gè)正交的車輛軸線，其中，第一轉(zhuǎn)矩和第二轉(zhuǎn)矩作用到所述兩輪車上；其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)質(zhì)量和所述第二旋轉(zhuǎn)質(zhì)量以這樣的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)并且所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸這樣地相對(duì)彼此擺轉(zhuǎn)，即：使得所述第一轉(zhuǎn)矩和所述第二轉(zhuǎn)矩的圍繞第一車輛軸線的分量互補(bǔ)形成連續(xù)的且穩(wěn)定的、預(yù)定的總力矩，并且所述第一轉(zhuǎn)矩和所述第二轉(zhuǎn)矩的圍繞其他兩個(gè)車輛軸線的分量相互抵償，其中，所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)彼此有相位差地?cái)[轉(zhuǎn)，以消除寄生的反作用力矩。