[發(fā)明專利]用于驗證交通標志的內容和安裝地點的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780029548.0
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN109154980B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設計）人: H·齊內爾;C·阿爾恩特
• 申請（專利權）人: 大陸汽車有限責任公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54;G08G1/0967
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 慈戩;吳鵬

本發(fā)明涉及一種用于驗證交通標志的內容和安裝地點的方法，其包括在來自至少一個攝像機的一個或多個圖像中檢測交通標志。使用圖像分析來確定在圖像中描繪的交通標志的對于人類而言可以可視地識別的內容。此外，確定交通標志的安裝地點，并且獲得由交通標志提供并且至少代表交通標志的內容和安裝地點的人類無法直接識別或解讀的數據。如果所確定的數據和從交通標志獲得的數據是一致的，則將交通標志的內容顯示或通知給車輛的駕駛者以供參考。替代地或附加地，可以將交通標志的內容提供給用于影響車輛的系統(tǒng)。如果不一致，則可以執(zhí)行進一步的自動可信度檢查，或者可以向駕駛者提出詢問或發(fā)送信息。

技術領域

本發(fā)明涉及至少交通標志/道路標志的內容和安裝地點/設立地點的驗證/核實。

背景技術

用于識別交通標志的設備已經設置在許多機動車輛中一段時間，例如目的是為了引起駕駛者注意適用于城鎮(zhèn)和/或一天和/或一天中的一段時間的速度限制或者超車限制。通常，在儀表板的顯示器上或在導航系統(tǒng)的顯示器上向駕駛者顯示識別出的交通標志。因此，駕駛者能夠始終檢查對交通的限制當前是否有效，即使例如由于分心而沒有自己看到交通標志。

交通標志識別通常借助攝像機實現，圖像從該攝像機供給到物體檢測算法。對象檢測算法例如基于存儲在車輛中布置的數據庫中的基本模式來檢測候選對象，也就是說可以表示交通標志的對象，并且將這些候選對象與存儲在數據庫中的交通標志的識別特征或代表性圖像進行比較。在已經找到一致性后，可以顯示交通標志。

一些用于交通標志識別的設備還對具有條件適用性的交通標志執(zhí)行檢查，所述交通標志由附加標志表示。舉例而言，僅在一天的特定時間適用的交通限制可以與當前時間相匹配，或者如果用于交通標志識別的設備安裝在其中的車輛屬于不適用交通限制的車輛，則可以忽略僅適用于某些類型的車輛的交通標志。

交通標志識別對于自主或自動駕駛車輛而言也是重要的，例如為了能夠使行駛速度和方向適應相應的狀況。為此，除了識別所需的比較圖像或其它數據之外，數據庫還存儲與車輛控制允許或需要的動作的信息，例如行程方向的適用變化或最大允許速度的預設值，它被轉發(fā)到用于車輛控制的設備。

特別是在自動或自主駕駛車輛的情況下，這里提供的交通標志識別開辟了一種在未經授權的情況下從外部影響車輛駕駛的方式，因為根據狀況對交通標志的分類不作為可信度檢查來執(zhí)行。因此，舉例而言，在已于其它地方被盜之后作為“危險”安裝在30區(qū)中的指示80km/h的速度限制的交通標志不會簡單地被交通標志識別系統(tǒng)識別為錯誤并且可能導致自動或自主駕駛車輛以過快的速度行駛。也已經發(fā)生過對交通標志的其它操縱。因此，來自自稱藝術家的交通標志已經通過添加圖像元素而被“點綴”，使得盡管人類觀察員仍然可以可能來自安裝地點的背景照此識別潛在的交通標志，但是交通標志識別系統(tǒng)因此不再能夠識別出這種“點綴”的交通標志。其示例在圖1和2中被示出。

該問題的一個解決方案是將交通標志及其由交通標志識別系統(tǒng)識別的安裝地點與數據庫中的相應條目匹配。在這種情況下，借助于車輛的導航系統(tǒng)(例如，借助于安裝在車輛中的衛(wèi)星導航系統(tǒng))來確定識別出的交通標志的安裝地點。數據庫可以布置在車輛中，或者經由無線通信連接訪問布置在車輛外部的數據庫。對此的先決條件是數據庫完整且始終保持最新。然而，更新布置在各個車輛中的數據庫是復雜的，并且不能始終保證及時更新。類似地，可能無法在每個位置設置與布置在車輛外部的數據庫的連接。此外，在僅臨時安裝或移動的交通標志(例如，在白天施工的道路上或在緩慢行駛的道路監(jiān)測車上安裝的交通標志)的情況下，幾乎不可能進行全面的快速更新。此外，在交通標志安裝在不能通過導航系統(tǒng)進行精確定位的地點(例如安裝在隧道中)的情況下，已知方法不可能始終產生可靠和值得信賴的結果。

發(fā)明內容

因此，本發(fā)明的目的是提出一種方法和設備，其允許檢查交通標志的內容及其安裝地點。交通標志的內容在此背景下涉及語義內容，即交通標志對于車輛的駕駛者或自主或自動駕駛車輛的重要性。