[發明專利]機器人手術組合件

有效

• 申請號: 201780028873.5
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN109152608B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 邁克爾·熱姆洛克;馬修·黑奇
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 孫麗梅;夏云龍

提供一種用于聯接到機器人手術組合件的手術器械，所述機器人手術組合件配置成向所述手術器械傳遞旋轉力。所述手術器械包含細長軸、聯接到所述細長軸的遠端的末端執行器以及可操作地聯接到所述末端執行器的驅動組合件。所述驅動組合件包含連接到所述末端執行器的一個或多個纜線。所述一個或多個纜線的移動致動所述末端執行器的移動。所述一個或多個纜線可涂布有聚對二甲苯。

相關申請的交叉引用

本申請要求2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,714號；2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,701號；2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,720號；2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,748號；2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,761號；2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,774號；和2016年5月26日提交的美國臨時申請第62/341,804號中的每個的權益和優先權，其中的每個申請的全部內容以引用的方式并入本文中。

背景技術

機器人手術系統已用于微創醫療程序。一些機器人手術系統包括支撐手術機器人臂和手術器械、具有至少一個安裝到機器人臂的末端執行器(例如，鉗或抓握工具)的控制臺。機器人臂為手術器械提供機械動力以用于其操作和移動。每個機器人臂可包括以操作方式連接到手術器械的器械驅動單元。

手動操作的手術器械通常包括用于致動手術器械的功能的手柄組合件。然而，當使用機器人手術系統時，通常不存在手柄組合件以致動末端執行器的功能。因此，為了使用具有機器人手術系統的每個獨特手術器械，使用器械驅動單元以與所選擇的手術器械介接以驅動手術器械的操作。在機器人手術系統中，機器人臂可用于保持手術器械。在一些機器人手術系統中，手術器械的細長軸的整個長度必須穿過機器人臂的保持器或其它特征部，由此使手術器械的移除或更換繁瑣。

因此，需要能夠更高效和迅捷移除或更換手術器械的機器人手術系統。

另外需要其中手術器械的旋轉軸線相比于在手術器械本身內出現在機器人手術組合件的機器人臂中的機器人手術系統。以此方式，手術器械的構造和組合件簡化并且更有成本效益。

另外，需要具有改進和提高可用性的機器人手術系統。舉例來說，此外需要在急救情況下可手動控制的機器人手術系統。

發明內容

根據本公開的一方面，提供機器人手術系統。機器人手術系統包括機器人臂、耦合到機器人臂的托架、驅動帶和通過托架支撐的馬達。托架可旋轉地支撐器械旋轉滑輪和馬達軸線滑輪。驅動帶耦合到器械旋轉滑輪和馬達軸線滑輪。馬達通過托架支撐并且包括在致動馬達時通過馬達驅動的耦合件。耦合件與馬達軸線滑輪接合，使得馬達軸線滑輪的旋轉使驅動帶旋轉以使器械旋轉滑輪旋轉。

在一些實施例中，機器人手術系統可包括被配置成耦合到托架的手術器械。手術器械可可操作地耦合到器械旋轉滑輪，使得器械旋轉滑輪的旋轉使手術器械旋轉。

機器人手術系統可包含包括被配置成耦合到手術器械的驅動傳送組合件的無菌屏障外殼。無菌屏障外殼可包括蓋。蓋可為可移除的以暴露限定在無菌屏障外殼內的內腔。腔可被配置成在其中選擇性地接收馬達組。

在某些實施例中，機器人手術系統可進一步包含被配置成耦合到驅動傳送組合件的無菌屏障軸環組合件。無菌屏障軸環組合件可被配置成在手術器械耦合到驅動傳送組合件時，支撐手術器械。驅動傳送組合件和無菌屏障軸環組合件可響應于器械旋轉滑輪的旋轉一起旋轉，使得手術器械在耦合到無菌屏障軸環組合件時沿其縱向軸線旋轉。

機器人手術系統可進一步包含支撐在無菌屏障外殼中的馬達組。馬達組可隨驅動傳送組合件相對于無菌屏障外殼旋轉。

在一些實施例中，機器人手術系統可進一步包括可操作地耦合到驅動帶的張緊滑輪。