[發明專利]用于控制外科器械的系統和方法

有效

• 申請號: 201780028494.6
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN109069215B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: J·R·斯蒂格;B·M·克魯斯;C·R·杰爾比;T·J·莫里塞特;M·M·尼克松;J·P·奧本三世;T·W·羅杰斯;A·薩達卡;C·E·斯維尼哈特;M·特納;K·S·王
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B34/00;A61B90/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 王永偉;顏芳

1.遠程操作式系統，包括：

輸入裝置；

操縱器，所述操縱器被配置以耦接和移動器械；和

控制系統，所述控制系統包括一個或多個處理器，其中所述控制系統被配置以：

確定器械工作空間中的成像裝置的觀察軸線的方向；

確定所述器械以與所述觀察軸線對應的方向還是以與所述觀察軸線非對應的方向插入所述器械工作空間；

響應于所述器械以與所述器械工作空間中的成像器械的觀察軸線對應的方向插入所述器械工作空間的確定，根據第一映射將所述輸入裝置的移動映射成所述器械的移動，以及

響應于所述器械以與所述觀察軸線非對應的方向插入所述器械工作空間的確定，根據第二映射將所述輸入裝置的移動映射成所述器械的移動，其中所述第二映射包括關于所述器械的至少一個運動方向的所述第一映射的倒置。

2.權利要求1所述的遠程操作式系統，其中所述第二映射包括關于所述器械的第二運動方向的所述第一映射的倒置。

3.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，其中所述器械工作空間的視野通過所述成像器械產生。

4.權利要求3所述的遠程操作式系統，其中所述對應的方向相對于所述成像器械的所述觀察軸線不大于90度。

5.權利要求3所述的遠程操作式系統，其中所述非對應的方向相對于所述成像器械的所述觀察軸線大于90度。

6.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，其中所述器械包括曲線軸部分或柔性軸部分。

7.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，其中所述操縱器包括用于耦接和移動所述器械的插入翼梁，并且其中所述遠程操作式系統進一步包括：

插管，所述插管被安裝到所述插入翼梁，其中所述插管包括曲線部分或柔性部分。

8.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，進一步包括：

所述器械，其中所述器械包括插管和安裝到所述插管的軸的組織探針。

9.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，進一步包括：

插管，其中所述器械包括傳遞組件構件和能與所述傳遞組件構件分離的軸，使得在將所述軸的近端耦接到所述傳遞組件構件之前，所述軸的近端能通過所述插管的遠端插入。

10.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，其中所述器械包括組織探針，并且其中所述組織探針包括成像裝置。

11.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，其中所述器械包括組織探針，并且其中所述組織探針包括無源基準標記。

12.權利要求11所述的遠程操作式系統，其中所述無源基準標記包括吲哚菁綠染料。

13.權利要求11所述的遠程操作式系統，其中所述無源基準標記包括無源LED。

14.權利要求1或2所述的遠程操作式系統，其中所述器械包括近端、遠端、在所述近端和遠端之間的剛性曲線部分、和安裝到所述遠端的組織探針，并且其中所述操縱器適于響應于所述控制系統基于所述輸入裝置的移動而產生的致動器信號使所述器械圍繞旋轉中心移動。

15.權利要求14所述的遠程操作式系統，其中所述器械進一步包括適于與所述操縱器的器械錨定件耦接的安裝部分，所述安裝部分在所述近端和所述剛性曲線部分之間延伸。

16.權利要求15所述的遠程操作式系統，其中所述安裝部分包括定位特征，所述定位特征適于使所述剛性曲線部分相對于所述操縱器保持預定方向。

17.權利要求14所述的遠程操作式系統，其中所述組織探針是可膨脹的。