[發(fā)明專(zhuān)利]用于控制外科器械的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780028494.6
• 申請(qǐng)日: 2017-07-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109069215B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·R·斯蒂格;B·M·克魯斯;C·R·杰爾比;T·J·莫里塞特;M·M·尼克松;J·P·奧本三世;T·W·羅杰斯;A·薩達(dá)卡;C·E·斯維尼哈特;M·特納;K·S·王
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/35
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/35;A61B34/00;A61B90/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 王永偉;顏芳

遠(yuǎn)程操作式醫(yī)療系統(tǒng)包括輸入裝置和操縱器,該操縱器被配置以耦接并且移動(dòng)器械。該系統(tǒng)還包括控制系統(tǒng)，其包括一個(gè)或多個(gè)處理器。響應(yīng)于器械以與工作空間的視野對(duì)應(yīng)的方向插入器械工作空間的確定，控制系統(tǒng)被配置以根據(jù)第一映射將輸入裝置的移動(dòng)映射成器械的移動(dòng)。響應(yīng)于器械以與視野非對(duì)應(yīng)的方向插入器械工作空間的確定，控制系統(tǒng)被配置以根據(jù)第二映射將輸入裝置的移動(dòng)映射成器械的移動(dòng)。第二映射包括關(guān)于器械的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的第一映射的倒置。

相關(guān)申請(qǐng)

本專(zhuān)利申請(qǐng)要求2016年7月14日提交的標(biāo)題為“SYSTEMS AND METHODS FORCONTROLLING A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)62/362,406的優(yōu)先權(quán)和申請(qǐng)日權(quán)益，該專(zhuān)利申請(qǐng)其整體通過(guò)引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及機(jī)器人系統(tǒng)和使用方法，包括用于微創(chuàng)遠(yuǎn)程操作手術(shù)的外科系統(tǒng)和方法，并且包括控制用于子宮操縱的器械的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)旨在減少在診斷或外科程序期間損傷的外部組織量，從而減少患者恢復(fù)時(shí)間、不適、和有害副作用。微創(chuàng)遠(yuǎn)程外科系統(tǒng)已被開(kāi)發(fā)以增加外科醫(yī)生的靈活性和避免傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)的一些限制。在遠(yuǎn)程手術(shù)中，外科醫(yī)生利用某種形式的遠(yuǎn)程控制(例如，伺服機(jī)制等)操縱外科器械移動(dòng)，而非用手直接握持和移動(dòng)器械。在遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)中，可在外科工作站為外科醫(yī)生提供手術(shù)位點(diǎn)的圖像。在在顯示器上觀察手術(shù)位點(diǎn)的二維或三維圖像的同時(shí)，外科醫(yī)生通過(guò)操縱主控控制裝置(其進(jìn)而控制伺服機(jī)械操作的器械的運(yùn)動(dòng))對(duì)患者執(zhí)行外科程序。

在機(jī)器人輔助的遠(yuǎn)程手術(shù)中，外科醫(yī)生一般操作主控控制器以從可遠(yuǎn)離患者的位置(例如，橫跨手術(shù)室，在不同的房間、或與患者完全不同的建筑中)控制外科器械在手術(shù)位點(diǎn)處的運(yùn)動(dòng)。主控控制器通常包括一個(gè)或多個(gè)手動(dòng)輸入裝置，如手持式腕型萬(wàn)向接頭、操縱桿、外骨骼手套等，其可操作地耦接到外科器械，該外科器械可釋放地耦接到患者側(cè)“從控”外科操縱器。主控(master)的配置和運(yùn)動(dòng)通過(guò)患者側(cè)“從控”外科操縱器控制器械在手術(shù)位點(diǎn)處的位置、方向、和鉸接(articulation)。從控(slave)是機(jī)電式組件，其包括連接在一起的多個(gè)臂、接頭、連接器、伺服馬達(dá)等以支撐和控制外科器械。在外科程序中，外科器械(包括內(nèi)窺鏡)可被直接引入開(kāi)放的手術(shù)位點(diǎn)，或更一般通過(guò)插管被引入體腔。

對(duì)于微創(chuàng)外科程序，由外科操縱器控制的外科器械可通過(guò)患者身體上的單個(gè)外科切口位點(diǎn)或通過(guò)多個(gè)緊密間隔的切口位點(diǎn)引入體腔。對(duì)于一些微創(chuàng)外科程序，外科器械(特別是外科輔助工具，如探針、組織操縱器、和牽開(kāi)器)還可通過(guò)更遠(yuǎn)位置的手術(shù)切口或天然孔口被引入外科工作空間。需要改進(jìn)的系統(tǒng)和方法來(lái)安裝和控制這些外科器械。

本文描述的器械、系統(tǒng)、和方法可被用于非醫(yī)療目的，包括工業(yè)應(yīng)用、一般機(jī)器人用途、非組織工件的操縱、和/或美容業(yè)改進(jìn)。其他非手術(shù)用途包括用于從人或動(dòng)物解剖結(jié)構(gòu)移除的組織(不返回人或動(dòng)物解剖結(jié)構(gòu))或人或動(dòng)物尸體。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實(shí)施方式通過(guò)所附權(quán)利要求概述。

在一個(gè)實(shí)施方式中，遠(yuǎn)程操作式醫(yī)療系統(tǒng)包括輸入裝置和操縱器，該操縱器被配置以耦接和移動(dòng)器械。該系統(tǒng)還包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)處理器。響應(yīng)于器械以與工作空間的視野對(duì)應(yīng)的方向插入器械工作空間的確定，控制系統(tǒng)被配置以根據(jù)第一映射將輸入裝置的移動(dòng)映射成器械的移動(dòng)。響應(yīng)于器械以與視野非對(duì)應(yīng)的方向插入器械工作空間中的確定，控制系統(tǒng)被配置以根據(jù)第二映射將輸入裝置的移動(dòng)映射成器械的移動(dòng)。第二映射包括關(guān)于器械的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的第一映射的倒置。