[發(fā)明專利]用于可編程的自動(dòng)移動(dòng)機(jī)的機(jī)動(dòng)的活節(jié)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780026509.5
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN109153132A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西格馬·吉爾格斯
• 申請（專利權(quán)）人: 奧維羅有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/08;B25J19/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)的活節(jié)(1)，其用于連接可編程的自動(dòng)移動(dòng)機(jī)的兩個(gè)可彼此相對移動(dòng)的支座(2、3)，該活節(jié)具有兩個(gè)可彼此相對移動(dòng)的殼體部分(22、24)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)和在傳動(dòng)技術(shù)上接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)之后的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)。該機(jī)動(dòng)的活節(jié)的特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)設(shè)置在所述殼體部分之一(24)中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)設(shè)置在另一殼體部分(22)中，或者，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一部分設(shè)置在所述殼體部分之一中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一部分設(shè)置在另一殼體部分中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)的活節(jié)，其用于連接可編程的自動(dòng)移動(dòng)機(jī)的兩個(gè)可彼此相對移動(dòng)的支座，該活節(jié)具有兩個(gè)可彼此相對移動(dòng)的殼體部分、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和在傳動(dòng)技術(shù)上接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)之后的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

由US 8,614,559 B2已知一種可編程的機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人系統(tǒng)含有機(jī)器人，該機(jī)器人帶有多個(gè)獨(dú)立的臂部段，其中，相鄰的臂部段分別通過活節(jié)相互連接。該機(jī)器人系統(tǒng)還在至少一個(gè)活節(jié)中包括可控制的驅(qū)動(dòng)部以及用于控制該驅(qū)動(dòng)部的控制系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)還具有用戶接口，機(jī)器人系統(tǒng)可通過該用戶接口被編程。活節(jié)具有殼體和設(shè)置在該殼體中的帶有電機(jī)軸的電機(jī)，該電機(jī)軸相對于殼體旋轉(zhuǎn)。在該殼體中還有一個(gè)安全制動(dòng)部。機(jī)器人系統(tǒng)的這些活節(jié)完全非對稱地構(gòu)造，從而一個(gè)活節(jié)部分構(gòu)造得非常占用空間且笨重，而相應(yīng)的另一個(gè)活節(jié)部分卻構(gòu)造得很小。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是，提出一種能夠特別是在作用的力和/或力矩方面更有利地構(gòu)造開篇所述類型的機(jī)動(dòng)的活節(jié)的可行方案。

該目的通過一種機(jī)動(dòng)的活節(jié)得以實(shí)現(xiàn)，其特征在于，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一部分設(shè)置在殼體部分之一中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一部分設(shè)置在另一殼體部分中。

根據(jù)一種獨(dú)立的發(fā)明構(gòu)思，特別是也結(jié)合一個(gè)或多個(gè)下述的或者在從屬權(quán)利要求中提到的特征，替代地也可以規(guī)定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在殼體部分之一中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在另一殼體部分中。

本發(fā)明具有特殊的優(yōu)點(diǎn)：各殼體部分可以對稱地和/或結(jié)構(gòu)相同地和/或相同大小地構(gòu)造。尤其是，無需因?yàn)榛罟?jié)部分之一必須既容納驅(qū)動(dòng)電機(jī)的又容納傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的和鎖緊裝置的全部部件而將它構(gòu)造得特別笨重。各殼體部分結(jié)構(gòu)相同的設(shè)計(jì)可以成本低廉地制得，因?yàn)椴捎猛瑯拥闹圃旃ぞ呖梢灾频脙蓚€(gè)殼體部分，因此無需不同的制造工具。

本發(fā)明的更特殊的優(yōu)點(diǎn)在于，各支座的縱向中軸線移動(dòng)所在的各平面相互間可以具有較小的距離。這具有另一特殊的優(yōu)點(diǎn)：在工作中有較小的扭矩至少作用到支座之一上。該支座因此可以更加細(xì)小地和/或節(jié)省安裝空間地設(shè)計(jì)尺寸。

本發(fā)明特別是允許在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)件的設(shè)置方面靈活地且特別是特定于應(yīng)用地有利地構(gòu)造機(jī)動(dòng)的活節(jié)。例如在設(shè)計(jì)成鉸鏈活節(jié)時(shí)，特別是可以實(shí)現(xiàn)把這些構(gòu)件從各支座的縱向中軸線移動(dòng)所在的各平面之間的中間腔中移出，從而這些平面相互間可以具有較小的間距，如已述。鉸鏈活節(jié)是一種允許以特別是僅僅一個(gè)自由度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活節(jié)。

在一種特殊的設(shè)計(jì)中，機(jī)動(dòng)的活節(jié)具有鎖緊裝置，該鎖緊裝置被設(shè)計(jì)和設(shè)置用于將活節(jié)鎖定。鎖緊裝置特別是可以用于在緊急情況下或者為了進(jìn)行維修而加固活節(jié)。鎖緊裝置特別是可以有利地被設(shè)計(jì)用于使得借助活節(jié)而連接的各支座在進(jìn)行工作時(shí)首先彼此相對制動(dòng)，然后鎖定。

鎖緊裝置尤其可以被設(shè)計(jì)和設(shè)置用于直接將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)件制動(dòng)。這具有非常特殊的優(yōu)點(diǎn)：可以實(shí)現(xiàn)將各支座精確地制動(dòng)和鎖定，其中，彼此相對移動(dòng)的各支座的移動(dòng)能量和旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)能量可以直接地特別是在排除驅(qū)動(dòng)電機(jī)的從動(dòng)軸的情況下例如導(dǎo)出到底架或殼體中。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的從動(dòng)軸以這種方式在制動(dòng)過程中至少局部地與在這方面的力作用和/或扭矩作用解耦，因而可以構(gòu)造得較細(xì)、較輕并且特別是節(jié)省安裝空間。特別是在這種設(shè)計(jì)中，鎖緊裝置可以有利地設(shè)置在與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相同的或者至少與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的要予以制動(dòng)的部分相同的殼體部分中。但也可行的是，鎖緊裝置設(shè)置在另一殼體部分中，鎖止機(jī)構(gòu)例如鎖止銷僅僅在鎖定位置伸入到殼體部分中，要直接予以鎖定的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)件位于該殼體部分中。