[發明專利]用于激光治療的移動模式控制方法以及利用其的激光照射裝置

有效

• 申請號: 201780024844.1
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN109069856B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 李勇秀;李廷鎬;許晸宇;林廷洙
• 申請（專利權）人: OHLEE醫療機器人公司
• 主分類號: A61N5/06
• 分類號: A61N5/06;A61B18/20;A61B34/30;A61B5/00;A61B90/00;A61N5/067;A61B18/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 孫昌浩;李盛泉

本發明涉及用于激光治療的移動模式控制方法以及利用其的激光照射裝置。根據本發明的用于激光治療的移動模式控制方法，包括：構成對象的三維圖像的步驟；利用三維圖像，在對象的表面上設定照射激光的治療區域的步驟；設定經過所治療區域的引導路徑的步驟；設定在引導路徑上配置的多個激光照射點的步驟；以及向對象的表面中分別對應于激光照射點的位置上依次照射激光的步驟，引導路徑，具備：第一區間，用于進入治療區域；第二區間，在治療區域的內部以相同的速度直線移動；第三區間，在治療區域的外部邊改變速度邊進行曲線移動，并重新進入治療區域，激光在所述第二區間以預定頻率照射。

技術領域

本發明涉及一種在利用機械臂的激光照射裝置上控制激光的移動模式的方法。

背景技術

目前，正在開發用于治療等目的向皮膚照射激光束進行手術的各種激光治療技術，并且正在積極研究用于使用激光治療技術的醫療激光裝置。

利用激光的治療技術用于防止脫發、促進毛發生長、皮膚脫皮、皮膚再生、美白、除皺、去除斑點及黑斑等多種目的。

然而，以往，用戶如醫生邊手動操作激光治療裝置邊執行了治療。

因此，存在治療精度降低并導致治療可靠性降低的問題。

此外，以往存在激光治療所需時間過長的問題。

發明內容

技術問題

本發明的目的在于，提供一種用于有效的激光治療的移動模式控制方法以及利用其的激光照射裝置。

技術方案

根據本發明的一實施例的用于激光治療的移動模式控制方法，其中，包括：構成對象的三維圖像的步驟；利用所述三維圖像，在所述對象的表面上設定照射激光的治療區域的步驟；設定經過所述治療區域的引導路徑的步驟；設定在所述引導路徑上配置的多個激光照射點的步驟；以及向所述對象的表面中分別對應于所述激光照射點的位置上依次照射激光的步驟，所述引導路徑，具備：第一區間，用于進入所述治療區域；第二區間，在所述治療區域的內部以相同的速度直線移動；第三區間，在所述治療區域的外部邊改變速度邊進行曲線移動，并重新進入所述治療區域，所述激光在所述第二區間以預定頻率照射。

根據本發明的一實施例的激光照射裝置，其中，包括：視覺控制部，構成對象的三維圖像，設定向所述對象的表面上照射激光的治療區域、經過所述治療區域的引導路徑以及配置于所述引導路徑上的多個激光照射點；激光部，在所述對象的表面中分別對應于所述多個激光照射點的位置依次照射激光；以及運動控制部，基于所述設定的引導路徑以及多個激光照射點控制所述激光部的移動及激光照射，所述引導路徑，具備：第一區間，用于進入所述治療區域；第二區間，在所述治療區域的內部以相同的速度直線移動；第三區間，在所述治療區域的外部邊改變速度邊進行曲線移動，并重新進入所述治療區域，所述激光在所述第二區間以預定頻率照射。

而且，所述移動模式控制方法可由計算機可讀記錄介質實現，所述記錄介質上記錄有在計算機上執行的程序。

而且，所述激光照射裝置利用互聯網等的有無線網絡與外部服務器聯動而可以如上述受控制。

有益效果

根據本發明的實施例，具有可以提高激光治療的精度及穩定性，并且，可以減低手術人員執行激光治療所需的時間的效果。

而且，在利用機械臂移動激光時，通過在治療區域內部和外部可以調整移動速度以及頻率，從而，可以更加精密地控制激光照射點的位置。

附圖說明

圖1至圖3是用于說明根據本發明的激光照射裝置的整體結構的實施例的圖。

圖4至圖29是用于說明根據本發明的一實施例的激光照射裝置的結構及動作的圖。