[發明專利]用于激光治療的移動模式控制方法以及利用其的激光照射裝置

有效

• 申請號: 201780024844.1
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN109069856B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 李勇秀;李廷鎬;許晸宇;林廷洙
• 申請（專利權）人: OHLEE醫療機器人公司
• 主分類號: A61N5/06
• 分類號: A61N5/06;A61B18/20;A61B34/30;A61B5/00;A61B90/00;A61N5/067;A61B18/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 孫昌浩;李盛泉

1.一種激光照射裝置，其中，包括：

視覺控制部，構成對象的三維圖像，設定向所述對象的表面上照射激光的治療區域、經過所述治療區域的引導路徑以及配置于所述引導路徑上的多個激光照射點；

激光部，在所述對象的表面中分別對應于所述多個激光照射點的位置依次照射激光；以及

運動控制部，基于所述設定的引導路徑以及多個激光照射點控制所述激光部的移動及激光照射，

所述引導路徑，具備：第一區間，用于進入所述治療區域；第二區間，在所述治療區域的內部以相同的速度直線移動；第三區間，在所述治療區域的外部邊改變速度邊進行曲線移動，并重新進入所述治療區域，所述激光在所述第二區間以預定頻率照射，

其中，所述多個激光照射點在所述治療區域內隔預定間隔朝水平及垂直方向配置而構成多個行，所述引導路徑的所述第三區間被設定為曲線移動在所述多個行中的兩個行之間，

其中，第一區間設置為用于進入所述兩個行中的第一行的一側，第二區間設置為沿第一方向從所述第一行的一側移動至另一側，并且第三區間設置為用于從所述第一行的另一側退出并進入所述兩個行中的第二行的另一側，

其中，在所述第三區間的移動速度逐漸減小到距離所述治療區域最遠的位置，并逐漸增加到所述第二行的進入位置，

其中，在第三區間之后，所述引導路徑設置為在所述治療區域沿與所述第一方向相反的第二方向從所述第二行的另一側至所述第二行的一側進行直線移動，

其中，位于包括在所述激光部的機械臂的動作不連續的位置上的所述激光照射點被調整為所述機械臂的動作連續的位置。

2.根據權利要求1所述的激光照射裝置，其中，在所述引導路徑多次反復所述第二區間和第三區間，進一步包括用于從所述治療區域離開的第四區間。

3.根據權利要求1所述的激光照射裝置，其中，所述第三區間被設定為曲線移動在所述多個行中朝垂直方向相鄰接的兩個行之間。

4.根據權利要求1所述的激光照射裝置，其中，所述第三區間被設定為曲線移動在所述多個行中朝垂直方向不相鄰接的兩個行之間。

5.根據權利要求1所述的激光照射裝置，其中，所述引導路徑進一步包括經過所述治療區域的螺旋形引導路徑。