[發(fā)明專(zhuān)利]球形全景圖的合成方法、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)、終端及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780024031.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109155820B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳一;徐普
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N5/232
• 分類(lèi)號(hào): H04N5/232;G05D3/12;B64D47/08
• 代理公司: 北京勵(lì)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

本發(fā)明公開(kāi)了一種球形全景圖的合成方法，用于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)(100)。無(wú)人機(jī)系統(tǒng)(100)包括無(wú)人機(jī)(10)和終端(20)，無(wú)人機(jī)(10)包括相機(jī)(12)。合成方法包括步驟：(S10)終端(20)發(fā)送拍攝全景指令至無(wú)人機(jī)(10)，拍攝全景指令包括拍攝預(yù)設(shè)角度的多張照片；(S20)無(wú)人機(jī)(10)根據(jù)拍攝全景指令，按預(yù)設(shè)角度控制相機(jī)(12)拍攝多張照片；和(S30)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)(100)利用相機(jī)(12)拍攝所得的多張照片拼合成球形全景圖。本發(fā)明還公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)系統(tǒng)(100)、無(wú)人機(jī)(10)、終端(20)及其控制方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)航拍技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種球形全景圖的合成方法、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)、終端及其控制方法。

背景技術(shù)

在相關(guān)技術(shù)中，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，例如，用戶(hù)利用無(wú)人機(jī)拍攝的照片來(lái)合成球形合景圖。通常地，用戶(hù)控制無(wú)人機(jī)的云臺(tái)相機(jī)拍攝各個(gè)角度的照片，然后將照片導(dǎo)出并利用軟件手動(dòng)拼接合成球形全景圖。但是，這樣的操作復(fù)雜且用戶(hù)體驗(yàn)差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實(shí)施方式提供一種球形全景圖的合成方法、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)、終端及其控制方法。

本發(fā)明實(shí)施方式的球形全景圖的合成方法，用于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，所述無(wú)人機(jī)系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)和終端，所述無(wú)人機(jī)包括相機(jī)，所述合成方法包括：

所述終端發(fā)送拍攝全景指令至所述無(wú)人機(jī)，所述拍攝全景指令包括拍攝預(yù)設(shè)角度的多張照片；

所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述拍攝全景指令，按所述預(yù)設(shè)角度控制所述相機(jī)拍攝所述多張照片；和

所述無(wú)人機(jī)系統(tǒng)利用所述相機(jī)拍攝所得的所述多張照片拼合成所述球形全景圖。

本發(fā)明實(shí)施方式的球形全景圖的合成方法，無(wú)人機(jī)可控制相機(jī)在不同的角度位置拍攝得到合成球形全景圖的多張照片，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)將多張照片合成球形全景圖，如此，用戶(hù)無(wú)需手動(dòng)合成球形全景圖，球形全景圖的合成操作簡(jiǎn)單，從而提高了用戶(hù)體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)和終端，所述無(wú)人機(jī)包括相機(jī)，所述終端用于發(fā)送拍攝全景指令至所述無(wú)人機(jī)，所述拍攝全景指令包括拍攝預(yù)設(shè)角度的多張照片；

所述無(wú)人機(jī)用于根據(jù)所述拍攝全景指令，按所述預(yù)設(shè)角度控制所述相機(jī)拍攝所述多張照片；和

所述無(wú)人機(jī)系統(tǒng)用于利用所述相機(jī)拍攝所得的所述多張照片拼合成球形全景圖。

本發(fā)明實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)可控制相機(jī)在不同的角度位置拍攝得到合成球形全景圖的多張照片，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)將多張照片合成球形全景圖，如此，用戶(hù)無(wú)需手動(dòng)合成球形全景圖，球形全景圖的合成操作簡(jiǎn)單，從而提高了用戶(hù)體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)包括相機(jī)、第一處理器和第一存儲(chǔ)器，所述第一存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有至少一程序，所述第一處理器用于執(zhí)行所述至少一程序以實(shí)現(xiàn)以下步驟：

接收終端發(fā)送的拍攝全景指令，所述拍攝全景指令包括拍攝預(yù)設(shè)角度的多張照片；

根據(jù)所述拍攝全景指令，按所述預(yù)設(shè)角度控制所述相機(jī)拍攝所述多張照片；和

利用所述相機(jī)拍攝所得的所述多張照片拼合成球形全景圖。

本發(fā)明實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)可控制相機(jī)在不同的角度位置拍攝得到合成球形全景圖的多張照片并將多張照片合成球形全景圖，如此，用戶(hù)無(wú)需手動(dòng)合成球形全景圖，球形全景圖的合成操作簡(jiǎn)單，從而提高了用戶(hù)體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施方式的控制終端的方法，所述控制終端的方法包括：

控制所述終端發(fā)送拍攝全景指令至無(wú)人機(jī)使所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述拍攝全景指令控制所述無(wú)人機(jī)的相機(jī)拍攝多張照片；和

所述終端接收所述無(wú)人機(jī)傳輸?shù)乃鱿鄼C(jī)拍攝所得的所述多張照片并利用所述多張照片拼合成球形全景圖。