[發(fā)明專利]球形全景圖的合成方法、無人機系統(tǒng)、無人機、終端及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780024031.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109155820B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設計）人: 陳一;徐普
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D3/12;B64D47/08
• 代理公司: 北京勵誠知識產(chǎn)權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種球形全景圖的合成方法，用于無人機系統(tǒng)，所述無人機系統(tǒng)包括無人機和終端，所述無人機包括相機，其特征在于，所述合成方法包括：

所述終端發(fā)送拍攝全景指令至所述無人機，所述拍攝全景指令包括拍攝預設角度的多張照片；

所述無人機根據(jù)所述拍攝全景指令，按所述預設角度控制所述相機拍攝所述多張照片；和

所述無人機系統(tǒng)利用所述相機拍攝所得的所述多張照片拼合成所述球形全景圖；

其中，所述無人機系統(tǒng)利用所述相機拍攝所得的所述多張照片拼合成所述球形全景圖，包括：

所述無人機系統(tǒng)將所述相機拍攝所得的所述多張照片拼合成待處理全景圖；

所述無人機系統(tǒng)從所述待處理全景圖已有的天空邊緣部位利用拾色器按色相、飽和度、亮度選取多個數(shù)值，在色相范圍內(nèi)的多個所述數(shù)值中，按亮度高低選擇一個中間大小的數(shù)值來獲取中間亮度值，和按亮度高低選擇最大的數(shù)值來獲取最高亮度值；

所述無人機系統(tǒng)從所述待處理全景圖已有的天空邊緣部位由所述中間亮度值向所述最高亮度值進行漸變填充以合成帶有天空頂部部位的所述球形全景圖；

所述無人機系統(tǒng)識別所述待處理全景圖已有的天空邊緣部位的內(nèi)容，區(qū)分天空、云彩，并以仿制的方式補充所述天空頂部部位。

2.如權利要求1所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，所述終端包括人機界面，所述球形全景圖的合成方法包括：在所述終端發(fā)送所述拍攝全景指令后，所述人機界面提示用戶當前不可操控。

3.如權利要求1所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，所述無人機包括云臺，所述相機設置在所述云臺，所述按所述預設角度控制所述相機拍攝所述多張照片的步驟，包括：按所述預設角度控制所述云臺帶動所述相機拍攝所述多張照片。

4.如權利要求3所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，所述無人機系統(tǒng)預設有所述多張照片的橫向重合率和縱向重合率；

所述按所述預設角度控制所述云臺帶動所述相機拍攝所述多張照片的步驟，包括：

所述無人機根據(jù)所述橫向重合率控制所述云臺帶動所述相機沿水平方向分別轉(zhuǎn)動至不同的多個第一位置并在每個所述第一位置時控制所述相機拍攝，及根據(jù)所述縱向重合率控制所述云臺帶動所述相機做俯仰運動以分別轉(zhuǎn)動至不同的多個第二位置并在每個所述第二位置時控制所述相機拍攝，從而得到所述多張照片。

5.如權利要求4所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，所述球形全景圖的合成方法包括：

當所述云臺保持所述相機在一個所述第一位置時，根據(jù)所述縱向重合率控制所述云臺轉(zhuǎn)動以使所述相機分別位于所述多個第二位置并在每個所述第二位置時控制所述相機拍攝。

6.如權利要求5所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，在每個所述第一位置時，所述相機分別在所述多個第二位置所拍攝的照片數(shù)量是相同的。

7.如權利要求4所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，所述球形全景圖的合成方法包括：

當所述云臺保持所述相機在一個所述第二位置時，根據(jù)所述橫向重合率控制所述云臺帶動所述相機轉(zhuǎn)動以使所述相機分別位于所述多個第一位置并在每個所述第一位置時控制所述相機拍攝。

8.如權利要求7所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，在每個所述第二位置時，所述相機分別在所述多個第一位置所拍攝的照片數(shù)量是相同的。

9.如權利要求4所述的球形全景圖的合成方法，其特征在于，所述多個第二位置分別為所述云臺俯仰角度的-15度、0度、30度、60度和90度。