[發(fā)明專利]用于基于另外的車輛的一組軌跡來估算道路的延展的車輛中的方法和控制單元有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780023270.6 | 申請(qǐng)日： | 2017-04-13 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109070890B | 公開（公告）日： | 2021-10-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | T·尼斯特倫;S·馬利寧 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 斯堪尼亞商用車有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/12 | 分類號(hào)： | B60W30/12;G01C21/30;G05D1/02;G06K9/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 | 代理人： | 李隆濤 |
| 地址： | 瑞典南*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 基于 另外 車輛 一組 軌跡 估算 道路 延展 中的 方法 控制 單元 | ||
車輛(100)中的方法(400)和控制單元(310)，用于當(dāng)在通往目的地(200)的駕駛方向(105)上沿著道路(120)駕駛車輛(100)時(shí)基于另外的車輛(140)的一組軌跡(130)來估算道路(120)的延展。該方法(400)包括：檢測(cè)(401)另一車輛(140)在道路(120)上的一組軌跡(130)；估算(402)檢測(cè)(401)到的該組軌跡(130)的地理位置；將檢測(cè)(401)到的該組軌跡(130)的估算(402)出的地理位置與地圖數(shù)據(jù)相比較(404)；當(dāng)檢測(cè)到的該組軌跡離開通往目的地(200)的道路(120)時(shí)或者當(dāng)在與駕駛方向(105)相反的方向上定位在駕駛車道中時(shí)，拒絕(407)檢測(cè)(401)到的該組軌跡(130)；否則基于該組軌跡(130)來估算(408)道路延展(120)。
技術(shù)領(lǐng)域
本文獻(xiàn)公開了一種方法和控制單元。更具體地，公開了一種用于在沿著道路駕駛車輛時(shí)基于另外的車輛的一組輪胎軌跡來估算道路的延展的方法和控制單元。
背景技術(shù)
最近開發(fā)的車輛當(dāng)車輛是自動(dòng)駕駛車輛或以自動(dòng)駕駛模式駕駛的有人駕駛車輛時(shí)可以通過檢測(cè)道路標(biāo)記并且使用它們將車輛側(cè)旁地定位在道路上來跟隨道路或交通車道。
車輛可以包括用于在道路上導(dǎo)航的運(yùn)輸工具，諸如卡車、汽車、摩托車、拖車、公共汽車、自行車、地形車輛、拖拉機(jī)或其它類似的有人或無人運(yùn)輸工具。
在車輛具有駕駛員的情況下，車道偏離警告(LDW)系統(tǒng)可以在越過道路標(biāo)線時(shí)警告駕駛員。
這種警告系統(tǒng)通常包括檢測(cè)道路上的道路標(biāo)記的攝像頭，并且通過圖像識(shí)別，可以計(jì)算到道路標(biāo)記的距離。當(dāng)距離接近零時(shí)，可能除了安全余量之外，可以輸出警報(bào)以警告駕駛員。
然而，由于交通繁忙和道路維護(hù)不足，道路標(biāo)線經(jīng)常磨損。此外，道路標(biāo)記通常被冰雪(冬季)、樹葉(秋季)、水、沙子、泥土(一年中的其它時(shí)間)覆蓋，使得很難甚至不可能發(fā)現(xiàn)任何道路標(biāo)記。有時(shí)候根本沒有涂上過道路標(biāo)記，或者只有少量的道路標(biāo)記。
文獻(xiàn)US20080291276展示一種用于通過檢測(cè)道路側(cè)障礙并且將該信息與檢測(cè)其它車輛的車輪軌跡相結(jié)合來確定道路延展的方法。
然而，不是所有道路都有路邊障礙，至少不是在所有路線上都有。文獻(xiàn)中沒有說明如何導(dǎo)航。其也沒有討論自動(dòng)駕駛車輛可以如何導(dǎo)航。
文獻(xiàn)US20140081573，US20110060478和US20100098290演示用于利用傳感器/攝像頭檢測(cè)輪胎軌跡并且由此確定道路狀況的方法。然而，沒有說明將檢測(cè)到的輪胎軌跡用于任何其它目的。其也沒有討論自動(dòng)駕駛車輛可以如何導(dǎo)航。
文獻(xiàn)JP4654796描述一種通過檢測(cè)其它車輛在道路上的輪胎軌跡來將車輛保持在交通車道內(nèi)的方法。然而，沒有說明如何區(qū)分要跟隨的輪胎軌跡和不跟隨的輪胎軌跡，例如已經(jīng)駛離道路的車輛、已經(jīng)掉頭的車輛等。也沒有討論自動(dòng)駕駛車輛可以如何導(dǎo)航。
看起來需要進(jìn)一步開發(fā)以提供用于車輛，特別是用于自動(dòng)駕駛車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)將跟隨通往目的地的道路。
發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是解決上述問題中的至少一些并且提供車輛的改進(jìn)的道路檢測(cè)。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，該目的通過一種車輛中的方法來實(shí)現(xiàn)，該方法用于當(dāng)在通向目的地的駕駛方向上沿著道路駕駛車輛時(shí)基于另外的車輛的一組軌跡來估算道路的延展。該方法包括檢測(cè)其它車輛在道路上的一組軌跡。此外，該方法還包括估算檢測(cè)到的該組軌跡的地理位置。該方法還包括將檢測(cè)到的該組軌跡的估算出的地理位置與地圖數(shù)據(jù)相比較。另外，該方法還包括當(dāng)檢測(cè)到的該組軌跡離開通往目的地的道路時(shí)或者當(dāng)在與駕駛方向相反的方向上定位在駕駛車道中時(shí)拒絕檢測(cè)到的該組軌跡；否則基于檢測(cè)到的另外的車輛的該組軌跡來估算道路的延展。
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