[發明專利]用于基于另外的車輛的一組軌跡來估算道路的延展的車輛中的方法和控制單元

有效

• 申請號: 201780023270.6
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN109070890B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: T·尼斯特倫;S·馬利寧
• 申請（專利權）人: 斯堪尼亞商用車有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G01C21/30;G05D1/02;G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李隆濤

1.一種用于車輛(100)中的方法(400)，用于當在通向目的地(200)的駕駛方向(105)上沿著道路(120)駕駛車輛(100)時基于另外的車輛(140)的一組軌跡(130)來估算道路(120)的延展(120)，所述方法(400)包括：

檢測(401)另外的車輛(140)在道路(120)上的一組軌跡(130)；

估算(402)檢測(401)到的該組軌跡(130)的地理位置；

將檢測(401)到的該組軌跡(130)的估算(402)出的地理位置與地圖數據相比較(404)；

當檢測到的該組軌跡離開通向目的地(200)的道路(120)時或者當在與駕駛方向(105)相反的方向上定位在駕駛車道中時拒絕(407)檢測(401)到的該組軌跡(130)；否則

基于檢測(401)到的另外的車輛(140)的該組軌跡(130)來估算(408)道路(120)的延展。

2.根據權利要求1所述的方法(400)，還包括：

在通向目的地(200)的駕駛方向(105)上沿著道路(120)檢測(403)道路側對象(210)；

將檢測(401)到的該組軌跡(130)與沿著道路(120)檢測(403)到的道路側對象(210)相比較(405)；以及

其中，當檢測(401)到的該組軌跡(130)指向檢測(403)到的道路側對象(210)時，對檢測(401)到的該組軌跡(130)進行拒絕(407)。

3.根據權利要求1或2中任一項所述的方法(400)，還包括：

接收(406)與檢測(401)到的該組軌跡(130)的估算(402)出的地理位置有關的交通信息；以及

其中，當接收到關于檢測(401)到的該組軌跡(130)的交通信息(406)時，對檢測(401)到的該組軌跡(130)進行拒絕(407)。

4.根據權利要求1或2所述的方法(400)，還包括：

基于車輛(100)的輪胎牽引狀況，將車輛(100)相對于檢測(401)到的該組軌跡(130)側旁地放置(409)在道路(120)上。

5.一種安裝于車輛(100)中的控制單元(310)，用于當在通向目的地(200)的駕駛方向(105)上沿著道路(120)駕駛車輛(100)時基于另外的車輛(140)的一組軌跡(130)來估算道路(120)的延展(120)，其中控制單元(210)配置成：

經由傳感器(110)檢測另外的車輛(140)在道路(120)上的該組軌跡(130)；

估算檢測到的該組軌跡(130)的地理位置；

將檢測到的該組軌跡(130)的估算出的地理位置與地圖數據相比較；

當檢測到的該組軌跡離開通向目的地(200)的道路(120)時或當處于與駕駛方向(105)相反的方向上的駕駛車道中時，拒絕檢測到的該組軌跡(130)；否則

基于檢測到的另外的車輛(140)的該組軌跡(130)來估算道路的延展(120)。

6.根據權利要求5所述的控制單元(310)，還配置成：

在通向目的地(200)的駕駛方向(105)上沿著道路(120)檢測道路側對象(210)；

將檢測到的該組軌跡(130)與沿著道路(120)檢測到的道路側對象(210)相比較；以及

當檢測到的該組軌跡(130)指向檢測到的道路側對象(210)時，拒絕檢測到的該組軌跡(130)。

7.根據權利要求5或6中任一項所述的控制單元(310)，還配置成：

接收與檢測到的該組軌跡的估算出的地理位置有關的交通信息(130)；以及

當接收到關于檢測到的該組軌跡(130)的交通信息時，拒絕檢測到的該組軌跡(130)。

8.根據權利要求5或6所述的控制單元(310)，還配置成：

基于車輛(100)的輪胎牽引狀況，將車輛(100)相對于檢測到的該組軌跡(130)側旁地放置在道路(120)上。