[發(fā)明專利]起重機(jī)和用于控制這樣的起重機(jī)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780021862.4
• 申請(qǐng)日: 2017-04-07
• 公開（公告）號(hào): CN108883913B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邁克爾·帕伯格;于爾根·雷施;奧利弗·芬克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比伯拉赫利勃海爾零部件有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/06
• 分類號(hào): B66C13/06
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 程鋼

本發(fā)明涉及一種起重機(jī)(2)、尤其旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī)，帶有安置在提升繩索(207)處的負(fù)載容納工具(208)、用于使多個(gè)起重元件運(yùn)動(dòng)且使所述負(fù)載容納工具行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)裝置、用于控制所述驅(qū)動(dòng)裝置以使得所述負(fù)載容納工具沿著行進(jìn)路徑行進(jìn)的控制設(shè)備(3)、以及用于緩沖所述負(fù)載容納工具的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)緩沖裝置(340)，其中所提及的擺動(dòng)緩沖裝置具有控制模塊(341)以用于取決于與擺動(dòng)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)影響所述驅(qū)動(dòng)裝置的操控。建議，在起緩沖擺動(dòng)作用的措施中不僅考慮繩索本身的實(shí)際的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而且考慮起重機(jī)的鋼結(jié)構(gòu)和起重機(jī)的傳動(dòng)系的動(dòng)力學(xué)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種起重機(jī)、尤其旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī)(Turmdrehkran)，帶有安置在提升繩索處的負(fù)載容納工具、用于使多個(gè)起重元件運(yùn)動(dòng)且使所述負(fù)載容納工具行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)裝置、用于控制所述驅(qū)動(dòng)裝置以使得所述負(fù)載容納工具沿著行進(jìn)路徑行進(jìn)的控制設(shè)備、以及用于緩沖所述負(fù)載容納工具的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)緩沖裝置，其中所提及的擺動(dòng)緩沖裝置具有控制模塊以用于取決于與擺動(dòng)相關(guān)的(pendelrelevant)標(biāo)準(zhǔn)影響所述驅(qū)動(dòng)裝置的操控。本發(fā)明此外還涉及一種用于控制起重機(jī)的方法，在該方法中驅(qū)動(dòng)裝置由擺動(dòng)緩沖裝置取決于與擺動(dòng)相關(guān)的參數(shù)影響所述驅(qū)動(dòng)裝置的操控。

背景技術(shù)

為了可使起重機(jī)的負(fù)載吊鉤沿著行駛路徑或者在兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之間行進(jìn)，通常必須操縱和控制不同的驅(qū)動(dòng)裝置。例如對(duì)于旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī)(在旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī)中提升繩索從滑車(Laufkatze)卷開，該滑車可在起重機(jī)的懸臂處行進(jìn))而言，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(借助于該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)塔與設(shè)置在其上的懸臂一起或者懸臂相對(duì)于塔圍繞豎直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng))通常必須以及滑車驅(qū)動(dòng)器(借助于該滑車驅(qū)動(dòng)器滑車可沿著懸臂行進(jìn))和提升機(jī)構(gòu)(借助于該提升機(jī)構(gòu)可移動(dòng)提升繩索且因此可使負(fù)載吊鉤升起且降下)必須分別操縱和控制。所提及的驅(qū)動(dòng)裝置在此通常由起重機(jī)操作者經(jīng)由如例如以操縱桿、撥動(dòng)開關(guān)、旋鈕和滑動(dòng)件和類似者形式的相應(yīng)的操作元件操縱和控制，這根據(jù)本發(fā)明需要大量感覺和經(jīng)驗(yàn)，以為了快速且但是平緩地在沒有負(fù)載吊鉤的較大的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的情況下駛向目標(biāo)點(diǎn)。在目標(biāo)點(diǎn)之間應(yīng)盡可能快速地行進(jìn)以為了實(shí)現(xiàn)高的工作效率，而在分別的目標(biāo)點(diǎn)處應(yīng)平緩地停住，而不使負(fù)載吊鉤與系住在該負(fù)載吊鉤處的負(fù)載重新擺動(dòng)。

起重機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置的這樣的操控鑒于必要的專注度針對(duì)起重機(jī)操作者而言是疲勞的，特別是因?yàn)槌３１仨毧偸峭瓿煞磸?fù)的行駛路徑和單調(diào)的任務(wù)，例如當(dāng)在澆灌混凝土?xí)r容納在起重機(jī)吊鉤處的混凝土吊斗經(jīng)常必須在混凝土混合器(混凝土吊斗在該混凝土混合器處填充)和混凝土吊斗在其中被排空的混凝土區(qū)域之間往復(fù)行進(jìn)。另一方面在專注度降低的情況下或還在相應(yīng)的起重機(jī)類型的經(jīng)驗(yàn)不足夠的情況下，當(dāng)起重機(jī)操作者不足夠細(xì)膩地操作起重機(jī)的操作桿或者操作元件時(shí)，發(fā)生容納的負(fù)載的較大的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)且因此發(fā)生相應(yīng)的危險(xiǎn)潛力。

為了對(duì)付不期望的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的問題，已經(jīng)建議，起重機(jī)的控制設(shè)備設(shè)有擺動(dòng)緩沖裝置，該擺動(dòng)緩沖裝置借助于控制模塊干預(yù)控制且影響驅(qū)動(dòng)裝置的操控，例如阻止或減弱由于操作桿的過快或過強(qiáng)的操縱引起的驅(qū)動(dòng)裝置的過大的加速度或限制在較大的負(fù)載情況下的一定的行駛速度或以類似的方式干預(yù)行駛運(yùn)動(dòng)，以為了阻止負(fù)載吊鉤的過強(qiáng)的擺動(dòng)。

用于起重機(jī)的這樣的擺動(dòng)緩沖裝置以各種各樣的實(shí)施方式已知，例如通過操控轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器、蹺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和滑車驅(qū)動(dòng)取決于一定的傳感器信號(hào)，例如傾角信號(hào)和/或陀螺儀信號(hào)。例如文件DE 20 2008 018 260 U1或DE 10 2009 032 270 A1顯示了在起重機(jī)處的已知的負(fù)載擺動(dòng)緩沖，就此而言即在擺動(dòng)緩沖裝置的原理方面明確地參照其對(duì)象。在文件DE 20 2008 018 206 U1中，例如借助于陀螺儀單元測(cè)量相對(duì)于垂線的繩索角度及其以繩索角速度行駛的變化，以為了在超過針對(duì)相對(duì)于垂線的繩索角速度的極限值時(shí)自動(dòng)地干預(yù)控制。

此外從Liebherr公司以“Cycoptronic”已知用于海上起重機(jī)的負(fù)載擺動(dòng)緩沖系統(tǒng)，該負(fù)載擺動(dòng)緩沖系統(tǒng)預(yù)先計(jì)算負(fù)載運(yùn)動(dòng)和影響如風(fēng)且基于這種預(yù)先計(jì)算自動(dòng)地導(dǎo)入補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)，以為了避免負(fù)載的振動(dòng)。具體而言在該系統(tǒng)中也借助于陀螺儀探測(cè)相對(duì)于垂線的繩索角度及其變化，以用于取決于陀螺儀信號(hào)干預(yù)控制。