[發明專利]起重機和用于控制這樣的起重機的方法

有效

• 申請號: 201780021862.4
• 申請日: 2017-04-07
• 公開（公告）號: CN108883913B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 邁克爾·帕伯格;于爾根·雷施;奧利弗·芬克
• 申請（專利權）人: 比伯拉赫利勃海爾零部件有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 程鋼

1.一種旋轉塔式起重機，具有塔(201)，所述塔承載懸臂(202)，在懸臂(202)處可通過滑車驅動器使滑車(206)沿所述懸臂(202)行進，其中提升繩索(207)懸掛于滑車(206)上，以及帶有安置在所述提升繩索(207)處的負載容納工具(208)、用于使多個起重元件運動且使所述負載容納工具(208)行進的驅動裝置、用于控制所述驅動裝置以使得所述負載容納工具(208)沿著行進路徑行進的控制設備(3)、以及用于緩沖所述負載容納工具(208)和/或所述提升繩索(207)的擺動運動的擺動緩沖裝置(340)，其中所述擺動緩沖裝置(340)具有控制模塊(341)以用于取決于與擺動相關的參數影響所述驅動裝置的操控，其特征在于，所述擺動緩沖裝置(340)具有確定器件(342)以用于確定由于動態負荷引起的所述起重機的所述塔(201)和其他結構構件的變形，其中所述擺動緩沖裝置(340)的所述控制模塊(341)構造成，在影響所述驅動裝置的操控時考慮由于動態負荷引起的所述塔(201)和所述其他結構構件的確定的變形；并且

所述擺動緩沖裝置包括卡爾曼濾波器，其中在所述卡爾曼濾波器(346)中執行表征包括至少所述塔的所述起重機的結構構件的動力學的功能，其中

用于檢測負載容納工具或連接至其的負載的位置的探測裝置包括定位在滑車上沿懸臂行進的形成圖像的傳感機構，其中

由形成圖像的傳感機構檢測到的負載容納工具或負載的位置作為輸入變量提供給所述卡爾曼濾波器，所述卡爾曼濾波器在輸入變量的基礎上借助于卡爾曼等式影響驅動調節器的設定變量，其中所述卡爾曼等式模擬包括塔的起重機結構的動力學系統。

2.根據權利要求1所述的起重機，其中所述結構構件包括塔(201)和/或懸臂(202)且所述確定器件(342)構造成，確定由于動態負荷引起的所述塔(201)和/或所述懸臂(202)的變形和/或負荷。

3.根據權利要求1所述的起重機，其中所述結構構件包括傳動系部件，且所述確定器件(342)構造成，確定由于動態負荷引起的所述傳動系部件的變形和/或運動。

4.根據權利要求3所述的起重機，其中所述傳動系部件為轉動機構部件和滑車驅動部件。

5.根據前述權利要求1-4中任一項所述的起重機，其中所述確定器件(342)具有評價裝置(343)以用于基于描述起重機結構的數據模型的數字數據評價由于動態負載引起的所述結構構件的變形和/或運動。

6.根據前述權利要求中1-4任一項所述的起重機，其中所述確定器件(342)具有計算單元(348)，該計算單元取決于在控制臺處輸入的控制指令借助于存儲的計算模塊計算結構變形和由此得到的結構件運動。

7.根據前述權利要求1-4中任一項所述的起重機，其中所述確定器件(342)具有傳感機構(344)以用于探測所述結構構件的變形和/或動態參數。

8.根據前述權利要求1-4中任一項所述的起重機，其中所述傳感機構(344)具有：傾角和/或加速度傳感器以用于探測塔傾角和/或速度；轉動速度和/或加速度傳感器以用于探測懸臂的轉動速度和/或加速度；和/或俯仰運動傳感器以用于探測所述懸臂的俯仰運動和/或加速度；和/或繩索速度和/或加速度傳感器以用于探測所述提升繩索(207)的繩索速度和/或加速度。

9.根據前述權利要求1-4中任一項所述的起重機，其中設置有探測裝置(60)以用于探測所述提升繩索(207)和/或所述負載容納工具(208)相對于垂線(61)的偏轉(φ)，其中所述擺動緩沖裝置(340)的所述控制模塊(341)構造成，取決于獲取的所述提升繩索(207)和/或所述負載容納工具(208)相對于垂線(61)的偏轉影響所述驅動裝置的操控。