[發明專利]自走式機器人

在審

• 申請號: 201780021372.4
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN109154819A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 森田和郎;三宅徹
• 申請（專利權）人: 株式會社未來機械
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28;B08B1/04;B08B3/02
• 代理公司: 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291
• 代理人: 楊楷;毛立群

提供一種自走式機器人，能夠防止由于自走式機器人的掉落等導致的損傷，并且能夠在整個平面上可靠地進行作業。一種機器人(1)，在具有對象平面(SF)的構造物(SP)上自走并在該構造物(SP)的平面上進行作業，具備：機器人主體(2)，設置有用于自走的移動機構；控制部(30)，控制該機器人主體(2)的移動；清掃部(10)，進行對象平面(SF)的清掃等的作業，控制部(30)，具備檢測對象平面(SF)的端緣的邊緣檢測部(31)，邊緣檢測部(31)具備：外側檢測部(32)，在機器人主體(2)的行走方向上位于比作清掃部(10)更外側的位置；內側檢測部(33)，在機器人主體(2)的行進方向上位于比外側檢測部(32)更靠近機器人主體一側的位置。

技術領域

本發明涉及自走式機器人。更詳細而言，涉及在用于太陽光發電的太陽電池陣列以及用于太陽熱發電的聚光鏡等的表面上自走并進行清掃等作業的自走式機器人。

背景技術

近年來，對利用可再生能源的發電的需求提高，特別是利用太陽光的太陽光發電或太陽熱發電備受矚目。

例如，在太陽光發電設備中，既有設置于普通住宅的3～4千瓦左右的發電容量的設備，也有商業用的具有超過的1兆瓦的發電容量的大規模的發電設備。此外，在太陽熱發電設備中，有許多具有超過1兆瓦的發電容量的大規模的設備，并且有望作為代替火力發電或原子能發電的發電設施。

另一方面，在太陽光發電或太陽熱發電等的利用了太陽光的發電中，從太陽接受日照光從而發電。為此，若太陽電池陣列(即太陽電池模塊)或聚光鏡的受光面變臟，則在太陽光電池中構成太陽電池模塊的受光面的玻璃罩的透光率與污垢程度相對應地降低，因此發電的電量減少。此外，在太陽熱發電中，由于聚光鏡的反射率降低，所以發電的電量減少。即，在太陽光發電或太陽熱發電中，若太陽電池模塊或聚光鏡的受光面變臟，則發電性能將大幅地降低。

為此，為了除去太陽電池陣列等的受光面的污垢，對太陽電池陣列等適當進行清掃是至關重要的。

如果是設置于普通住宅的設備，也可以定期地由人進行清掃。另一方面，在大規模的太陽光發電設備的情況下，由于其表面積非常大，所以實際上由人進行清掃從而除去太陽電池陣列表面的污垢是困難的。例如，在1兆瓦的太陽光發電設備的情況下，是由一塊一塊的100瓦的發電輸出的太陽電池模塊構成的。在該情況下，在整個太陽光發電設備中，太陽電池模塊接近1萬塊。在1塊太陽電池模塊的面積是1平方米的情況下，應當清掃的面積達到1萬平方米。并且，在太陽光發電設備的情況下，設置了多個將多塊太陽電池模塊作為一組的太陽電池陣列，雖然該太陽電池陣列的面積根據現場的各種條件而不同，但是大致上為50平方米到1000平方米。因此，在大規模的太陽光發電設備中，使自走式機器人能夠自動行走于太陽電池陣列等的表面或者通過遠程操作行走于太陽電池陣列等的表面，是一種有效的清掃方案。

然而，作為自走式清掃機器人，在最近開發了各種自動對建筑物的地板等進行清掃的機器人(例如專利文獻1)，我們考慮將這種自走式清掃機器人作為用于清掃太陽電池陣列等的機器人而采用。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-166968號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

然而，專利文獻1的自走式清掃機器人，是對建筑物的地板等的室內進行清掃的機器人。地板的邊緣由墻壁等隔斷，自走式清掃機器人通過與墻壁等障礙物接觸等的方法來檢測障礙物從而判斷地板等的清掃區域。然而，在太陽電池陣列等的表面的情況下，由于在該表面的邊界不存在障礙物等，所以不能夠對邊界進行判斷。然后，若不能夠對邊界進行判斷，則自走式清掃機器人有可能從表面等掉落從而造成損傷。

本發明鑒于上述事實，目的是提供一種自走式機器人，能夠防止自走式機器人因掉落等而造成損傷，并且能夠在平面上高效地進行作業。