[發明專利]自走式機器人

在審

• 申請號: 201780021372.4
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN109154819A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 森田和郎;三宅徹
• 申請（專利權）人: 株式會社未來機械
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28;B08B1/04;B08B3/02
• 代理公司: 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291
• 代理人: 楊楷;毛立群

1.一種自走式機器人，在具有平面的構造物上自走并在該構造物的平面上進行作業，其特征在于，具備：

機器人主體，設置有用于自走的移動機構；

控制部，控制該機器人主體的移動；

作業部，在平面上進行作業，

所述控制部具備檢測所述平面的端緣的邊緣檢測部，

該邊緣檢測部具備：

外側檢測部，在所述機器人主體的行進方向上位于比所述作業部更靠外側的位置；

內側檢測部，在所述機器人主體的行進方向上位于比所述外側檢測部更靠近所述機器人主體一側的位置。

2.如權利要求1所述的自走式機器人，其特征在于，

所述內側檢測部配設為在所述機器人主體的行進方向上位于所述作業部與所述移動機構之間。

3.如權利要求2所述的自走式機器人，其特征在于，

所述內側檢測部配置于所述作業部中的作業器的附近。

4.如權利要求1～3的任一項所述的自走式機器人，其特征在于，

所述邊緣檢測部，設置于所述機器人主體的與行進方向交叉的方向的端部，在與所述機器人主體的行進方向交叉的方向上，配置于比所述作業器的端部更靠內側或者與端部相同的位置，且比所述移動機構更靠外側。

5.如權利要求1～4的任一項所述的自走式機器人，其特征在于，還具備：

危險檢測部，對所述平面的端緣進行檢測，在所述機器人主體的行進方向上配置于所述內側檢測部與所述移動機構之間，且在與所述機器人主體的行進方向交叉的方向上配置于所述內側檢測部與所述移動機構之間；

危險回避控制部，基于來自該危險檢測部的信號而控制所述機器人主體的移動。

6.如權利要求1～5的任一項所述的自走式機器人，其特征在于，

在所述機器人主體的下表面，具備對脫輪進行檢測的接觸式傳感器，

若檢測到所述接觸式傳感器與所述平面接觸的信號，所述控制部以及/或者所述危險回避控制部則使所述驅動部的動作停止。

7.如權利要求1～6的任一項所述的自走式機器人，其特征在于，

所述控制部實施下述功能：

減速控制功能，若所述外側檢測部檢測到所述平面的端緣，則使該自走式機器人的行走速度減速；

停止控制功能，在實施了該減速控制后，若所述內側檢測部檢測到所述平面的端緣，則使該自走式機器人停止。

8.如權利要求7所述的自走式機器人，其特征在于，

所述外側檢測部具備一對邊緣傳感器，該一對邊緣傳感器沿著與該自走式機器人的行進方向交叉的寬度方向排列，

所述內側檢測部具備一對邊緣傳感器，該一對邊緣傳感器沿著與該自走式機器人的行進方向交叉的寬度方向排列，

所述控制部在所述外側檢測部的一對邊緣傳感器都檢測到所述平面的端緣時實施減速控制，在所述內側檢測部的一對邊緣傳感器都檢測到所述平面的端緣時實施停止控制。

9.如權利要求8所述的自走式機器人，其特征在于，

在該自走式機器人在沿著所述平面的端緣的方向上移動的狀態下，當所述外側檢測部以及所述內側檢測部位于比所述平面的端緣更靠內側的位置時，所述控制部控制所述移動機構以使該自走式機器人向朝著所述平面的端緣的方向移動，當所述外側檢測部的一對邊緣傳感器中僅有位于所述平面的端緣一側的邊緣傳感器檢測到所述平面的端緣時，所述控制部控制所述移動機構以使該自走式機器人向遠離所述平面的端緣的方向移動。