[發(fā)明專利]認(rèn)生的行為自主型機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780020525.3
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN109070330B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林要
• 申請（專利權(quán)）人: GROOVEX株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

1.一種行為自主型機(jī)器人，其特征在于，具備：

移動判斷部，確定移動方向；

驅(qū)動機(jī)構(gòu)，執(zhí)行由所述移動判斷部指定的移動；以及

親密度管理部，更新對移動物體的親密度，

所述移動判斷部在檢測到親密度設(shè)定為比第一閾值低的第一移動物體時，在預(yù)先登記或預(yù)先檢測到的地點中，基于與各個該地點相關(guān)聯(lián)的安全度來選擇安全地點，將該所選擇的安全地點設(shè)定為移動目標(biāo)地點，基于與遮擋物相關(guān)的變量來計算安全度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部在檢測到親密度設(shè)定為比第一閾值高的第二移動物體時，確定接近所述第二移動物體的方向為移動方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部將連結(jié)所述第一移動物體和機(jī)器人的直線上所述第二移動物體所在的方向確定為移動方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

還具備：行為判斷部，從多種舉動中選擇任一種舉動，

所述行為判斷部選擇被定義為對所述第二移動物體示好的舉動的愛意舉動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述親密度管理部根據(jù)移動物體的檢測頻率來改變對該移動物體的親密度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述親密度管理部在檢測到與移動物體的物理接觸時，改變對該移動物體的親密度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述親密度管理部在檢測到被作為移動物體的人抱起時，改變對該移動物體的親密度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部在檢測到所述第一移動物體和親密度比所述第一移動物體高的第三移動物體雙方時，確定從所述第一移動物體前往所述第三移動物體的方向為移動方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

還具備：嗅覺部，檢測氣味并對氣味進(jìn)行分類，

所述親密度管理部將移動物體的氣味的類別與該移動物體的親密度關(guān)聯(lián)，

所述移動判斷部在檢測到與親密度高于第三閾值的移動物體所對應(yīng)的氣味類別屬于同一氣味類別的舒適地點時，將前往所述舒適地點的方向設(shè)定為移動方向。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述親密度管理部分別對屬于特別組的移動物體和屬于普通組的移動物體使用不同的算法來更新親密度。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部在檢測到親密度低于規(guī)定的閾值的移動物體時，依據(jù)預(yù)先生成的躲避路線來確定移動方向。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部將多個安全地點中與所述第一移動物體相距規(guī)定距離以上的安全地點設(shè)定為移動目標(biāo)地點。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部選擇具有規(guī)定高度以上的高度的物體所在的地點來作為安全地點。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行為自主型機(jī)器人，其特征在于，

所述移動判斷部選擇上方存在遮擋物的地點來作為安全地點。