[發(fā)明專利]用于捕捉至少一個(gè)對象的方法、傳感器設(shè)備的裝置、傳感器設(shè)備和具有至少一個(gè)傳感器設(shè)備的駕駛員輔助系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780019287.4
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN108885262B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P.布洛布
• 申請（專利權(quán)）人: 法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S17/58
• 分類號(hào): G01S17/58;G01S7/48;G01S17/42;G01S17/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 譚華

1.一種利用車輛(10)的至少一個(gè)傳感器設(shè)備(14)用于捕捉至少一個(gè)對象(18，20)的方法(48)，其中，利用所述至少一個(gè)傳感器設(shè)備(14)，將發(fā)射信號(hào)(36)發(fā)射到監(jiān)測區(qū)域(16)中，并且將從所述至少一個(gè)對象(18，20)的對象點(diǎn)(40)反射的發(fā)射信號(hào)(36)捕捉為具有相對于所述至少一個(gè)傳感器設(shè)備(14)的主監(jiān)測方向(42)的角度解析的接收信號(hào)(38)，并且從發(fā)射信號(hào)(36)和接收信號(hào)(38)之間的關(guān)系確定所述至少一個(gè)對象(18，20)的對象點(diǎn)(40)相對于所述至少一個(gè)傳感器設(shè)備(14)的空間分布，并且將所述至少一個(gè)對象(18，20)分類為靜止或非靜止的，其特征在于，確定所述至少一個(gè)對象(20)的至少一個(gè)區(qū)域(70)中所捕捉的對象點(diǎn)(40)的空間密度，并且如果所捕捉的對象點(diǎn)(40)的密度低于可預(yù)先確定或預(yù)先確定的閾值，則將所述至少一個(gè)對象(20)分類為靜止的，

其中，確定所述至少一個(gè)對象(18，20)的至少一個(gè)延伸方向(54，56，58)，并且如果所述至少一個(gè)延伸方向(54)平行于和/或傾斜于主監(jiān)測方向(42)延伸，則將所述至少一個(gè)對象(20)分類為靜止對象(20)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少一個(gè)對象(20)的背離所述至少一個(gè)傳感器設(shè)備(14)的區(qū)域(70)中確定所捕捉的對象點(diǎn)(40)的密度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，確定所述至少一個(gè)對象(18，20)的至少一個(gè)延伸方向(54，56，58)，并且如果捕捉到所述至少一個(gè)對象(18)的彼此傾斜地延伸的至少兩個(gè)延伸方向(58)，則將所述至少一個(gè)對象(18)分類為非靜止的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，多次執(zhí)行所述方法(48)，并且統(tǒng)計(jì)地處理由此得到的分類。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，從發(fā)射信號(hào)(36)和接收信號(hào)(38)之間的關(guān)系確定所述至少一個(gè)對象(18，20)與車輛(10)的相對速度，并且如果相對速度是大約0m/s的一般量級，則基于對象點(diǎn)(40)的密度和/或所述至少一個(gè)對象(18，20)的延伸方向(54，56，58)來執(zhí)行所述至少一個(gè)對象(18，20)的分類，否則不進(jìn)行進(jìn)一步的分類。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)采樣的光飛行時(shí)間測量方法確定所述至少一個(gè)對象(18，20)的至少一個(gè)對象點(diǎn)(40)的距離和/或相對速度。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于光學(xué)地捕捉所述至少一個(gè)對象(18，20)，且所述發(fā)射信號(hào)(36)是光的發(fā)射信號(hào)。

8.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，如果捕捉到所述至少一個(gè)對象(18)的垂直地延伸的至少兩個(gè)延伸方向(58)，則將所述至少一個(gè)對象(18)分類為非靜止的。

9.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述采樣的光飛行時(shí)間測量方法是LiDAR或LaDAR方法。