[發(fā)明專利]控制方法、任務機、控制端、中繼機和可讀存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN109417419B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 馬寧;尹小俊;吳旭科
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: H04B7/155
• 分類號: H04B7/155;H04B7/185;H04W28/24
• 代理公司: 北京勵誠知識產(chǎn)權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

一種任務機的控制方法、一種中繼機的控制方法、一種任務機、一種中繼機和一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中任務機(10)以初始模式飛行，初始模式包括直接由任務機控制飛行的直通模式及通過中繼機(30)中繼任務機的指令以控制任務機飛行的中繼模式中的任意一種。任務機(10)的控制方法包括：在中繼模式下的通信質(zhì)量低于直通模式下的通信質(zhì)量時，控制任務機以直通模式飛行；或在中繼模式下的通信質(zhì)量高于直通模式下的通信質(zhì)量時，控制任務機以中繼模式飛行。

技術領域

本發(fā)明涉及無人機技術領域，特別涉及一種控制方法、任務機、控制端和中繼機。

背景技術

使用中繼任務機輔助通信的任務機系統(tǒng)在任務機與控制端之間不存在直射徑時會起到很好的中繼效果。而當控制端與任務機之間的通信鏈路質(zhì)量較好時，使用中繼任務機輔助通信反而會影響任務機與控制端之間的信號傳輸質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實施例提供一種控制方法、任務機、控制端和中繼機。

本發(fā)明實施方式的任務機的控制方法，所述任務機以初始模式飛行，所述初始模式包括直接由控制端控制飛行的直通模式及通過中繼機中繼所述控制端的指令以控制所述任務機飛行的中繼模式中的任意一種；所述任務機的控制方法包括：

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量低于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述任務機以所述直通模式飛行；或

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量高于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述任務機以所述中繼模式飛行。

本發(fā)明實施方式的控制端的控制方法，所述控制端與任務機及中繼機通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任務機飛行的直通模式及通過所述中繼機中繼后控制所述任務機飛行的中繼模式中的任意一種；所述控制端的控制方法包括：

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量低于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述控制端以所述直通模式工作；或

在所述直通模式下的通信質(zhì)量低于所述中繼模式下的通信質(zhì)量時，控制所述控制端以所述中繼模式工作。

本發(fā)明實施方式的中繼機的控制方法，所述中繼機與所述任務機及控制端通信，所述任務機以初始模式飛行，所述初始模式包括直接由控制端控制飛行的直通模式及通過所述中繼機中繼所述控制端的指令以控制所述任務機飛行的中繼模式中的任意一種；所述中繼機的控制方法包括：

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量高于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述中繼機中繼所述控制端的指令以控制所述任務機飛行；或

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量低于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述中繼機停止中繼所述控制端的指令。

本發(fā)明實施方式的任務機以初始模式飛行，所述初始模式包括直接由控制端控制飛行的直通模式及通過中繼機中繼所述控制端的指令以控制所述任務機飛行的中繼模式中的任意一種；所述任務機包括飛行控制器，所述飛行控制器用于：

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量低于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述任務機以所述直通模式飛行；或

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量高于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述任務機以所述中繼模式飛行。

本發(fā)明實施方式的控制端與任務機及中繼機通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任務機飛行的直通模式及通過所述中繼機中繼后控制所述任務機飛行的中繼模式中的任意一種；其特征在于，所述控制端包括處理器，所述處理器用于：

在所述中繼模式下的通信質(zhì)量低于所述直通模式下的通信質(zhì)量時，控制所述控制端以所述直通模式工作；或

在所述直通模式下的通信質(zhì)量低于所述中繼模式下的通信質(zhì)量時，控制所述控制端以所述中繼模式工作。