[發(fā)明專(zhuān)利]控制方法、任務(wù)機(jī)、控制端、中繼機(jī)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780018069.9
• 申請(qǐng)日: 2017-12-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109417419B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬寧;尹小俊;吳旭科
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04B7/155
• 分類(lèi)號(hào): H04B7/155;H04B7/185;H04W28/24
• 代理公司: 北京勵(lì)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種任務(wù)機(jī)的控制方法，所述任務(wù)機(jī)以初始模式飛行，所述初始模式包括直接由控制端控制飛行的直通模式及通過(guò)中繼機(jī)中繼所述控制端的指令以控制所述任務(wù)機(jī)飛行的中繼模式中的任意一種；其特征在于，所述中繼機(jī)包括可飛行的中繼無(wú)人機(jī)，所述中繼無(wú)人機(jī)能夠輔助所述任務(wù)機(jī)拍攝圖傳任務(wù)，所述任務(wù)機(jī)與所述控制端之間具有第一通信鏈路，所述任務(wù)機(jī)與所述中繼機(jī)之間具有第二通信鏈路，所述中繼機(jī)與所述控制端之間具有第三通信鏈路，所述任務(wù)機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述直通模式及所述中繼模式的通信質(zhì)量；所述任務(wù)機(jī)的控制方法包括：

獲取所述第一通信鏈路的第一通信參數(shù)、所述第二通信鏈路的第二通信參數(shù)及所述第三通信鏈路的第三通信參數(shù)；

分別根據(jù)所述第一通信參數(shù)、所述第二通信參數(shù)及所述第三通信參數(shù)判斷所述第一通信鏈路對(duì)應(yīng)的第一信道質(zhì)量、所述第二通信鏈路對(duì)應(yīng)的第二信道質(zhì)量及所述第三通信鏈路對(duì)應(yīng)的第三信道質(zhì)量的大?。?/p>

在所述第一信道質(zhì)量大于所述第二信道質(zhì)量，且所述第一信道質(zhì)量大于所述第三信道質(zhì)量時(shí)，控制所述任務(wù)機(jī)以所述直通模式飛行，在所述直通模式下時(shí)，所述任務(wù)機(jī)與所述中繼機(jī)之間存在虛連接，以使所述任務(wù)機(jī)與所述中繼機(jī)之間的通信僅在物理層處于同步，所述中繼機(jī)與所述控制端之間存在虛連接，以使所述中繼機(jī)與所述控制端之間的通信僅在物理層處于同步；或

在所述第一信道質(zhì)量小于所述第二信道質(zhì)量，且所述第一信道質(zhì)量小于所述第三信道質(zhì)量時(shí)，控制所述任務(wù)機(jī)以所述中繼模式飛行。

2.根據(jù)權(quán)利要求的1所述的任務(wù)機(jī)的控制方法，其特征在于，所述信道質(zhì)量包括信噪比、參考信號(hào)接收功率、接收信號(hào)強(qiáng)度指示中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的任務(wù)機(jī)的控制方法，其特征在于，所述任務(wù)機(jī)的控制方法還包括：

在所述任務(wù)機(jī)在所述直通模式下飛行時(shí)，若所述第一信道質(zhì)量?jī)H小于所述第二信道質(zhì)量或所述第一信道質(zhì)量?jī)H小于所述第三信道質(zhì)量，則控制所述任務(wù)機(jī)保持所述直通模式飛行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的任務(wù)機(jī)的控制方法，其特征在于，所述任務(wù)機(jī)的控制方法還包括：

在所述任務(wù)機(jī)在所述中繼模式下飛行時(shí)，若所述第一信道質(zhì)量?jī)H大于所述第二信道質(zhì)量或所述第一信道質(zhì)量?jī)H大于所述第三信道質(zhì)量，則控制所述任務(wù)機(jī)保持所述中繼模式飛行。

5.一種控制端的控制方法，所述控制端與任務(wù)機(jī)及中繼機(jī)通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任務(wù)機(jī)飛行的直通模式及通過(guò)所述中繼機(jī)中繼后控制所述任務(wù)機(jī)飛行的中繼模式中的任意一種；其特征在于，所述中繼機(jī)包括可飛行的中繼無(wú)人機(jī)，所述中繼無(wú)人機(jī)能夠輔助所述任務(wù)機(jī)拍攝圖傳任務(wù)，所述任務(wù)機(jī)與所述控制端之間具有第一通信鏈路，所述任務(wù)機(jī)與所述中繼機(jī)之間具有第二通信鏈路，所述中繼機(jī)與所述控制端之間具有第三通信鏈路，所述控制端實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述直通模式及所述中繼模式的通信質(zhì)量；所述控制端的控制方法包括：

獲取所述第一通信鏈路的第一通信參數(shù)、所述第二通信鏈路的第二通信參數(shù)及所述第三通信鏈路的第三通信參數(shù)；

分別根據(jù)所述第一通信參數(shù)、所述第二通信參數(shù)及所述第三通信參數(shù)判斷所述第一通信鏈路對(duì)應(yīng)的第一信道質(zhì)量、所述第二通信鏈路對(duì)應(yīng)的第二信道質(zhì)量及所述第三通信鏈路對(duì)應(yīng)的第三信道質(zhì)量的大?。?/p>

在所述第一信道質(zhì)量大于所述第二信道質(zhì)量，且所述第一信道質(zhì)量大于所述第三信道質(zhì)量時(shí)，控制所述控制端以所述直通模式工作，在所述直通模式下時(shí)，所述任務(wù)機(jī)與所述中繼機(jī)之間存在虛連接，以使所述任務(wù)機(jī)與所述中繼機(jī)之間的通信僅在物理層處于同步，所述中繼機(jī)與所述控制端之間存在虛連接，以使所述中繼機(jī)與所述控制端之間的通信僅在物理層處于同步；或

在所述第一信道質(zhì)量小于所述第二信道質(zhì)量，且所述第一信道質(zhì)量小于所述第三信道質(zhì)量時(shí)，控制所述控制端以所述中繼模式工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述信道質(zhì)量包括信噪比、參考信道接收功率、接收信號(hào)強(qiáng)度指示中的至少一種。