[發(fā)明專利]作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的控制方法以及作業(yè)車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780016385.2
• 申請(qǐng)日: 2017-08-22
• 公開（公告）號(hào): CN108779621B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小野穣;坂本昭彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): E02F9/20
• 分類號(hào): E02F9/20;E02F3/76;E02F3/85
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 祝博

本發(fā)明提供具有工作裝置的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，具備：計(jì)測(cè)通過整地作業(yè)產(chǎn)生的條脊的位置的位置計(jì)測(cè)部；基于由位置計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)出的條脊的位置來設(shè)定作業(yè)路徑的作業(yè)路徑設(shè)定部；以及以使作業(yè)車輛沿著由作業(yè)路徑設(shè)定部設(shè)定的作業(yè)路徑行駛的方式進(jìn)行控制的行駛控制部。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的控制方法以及作業(yè)車輛，尤其是涉及機(jī)動(dòng)平路機(jī)的作業(yè)路徑。

背景技術(shù)

以往，已知有對(duì)路面進(jìn)行修補(bǔ)的修補(bǔ)車輛。例如，作為該修補(bǔ)車輛，通常為具有推土鏟的機(jī)動(dòng)平路機(jī)。

例如，在日本特開2010-242345號(hào)公報(bào)中，公開了一種按照設(shè)置于自卸車的傳感器來檢測(cè)路面狀態(tài)、并基于檢測(cè)到的路面狀態(tài)的信息利用修補(bǔ)車輛來修補(bǔ)路面的方式。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-242345號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

另一方面，機(jī)動(dòng)平路機(jī)具有推土鏟，在由修補(bǔ)路面的推土鏟進(jìn)行整地作業(yè)時(shí)，在機(jī)動(dòng)平路機(jī)的側(cè)方側(cè)形成條脊(windrow)。

因此，謀求在整地作業(yè)中適當(dāng)?shù)貙?duì)該條脊進(jìn)行整地。

本發(fā)明是鑒于上述點(diǎn)而完成的，其目的在于，提供一種能夠?qū)νㄟ^整地作業(yè)產(chǎn)生的條脊適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行整地的作業(yè)系統(tǒng)、作業(yè)系統(tǒng)的控制方法以及作業(yè)車輛。

用于解決課題的方案

一方案的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)具備：位置計(jì)測(cè)部，其計(jì)測(cè)通過整地作業(yè)產(chǎn)生的條脊的位置；作業(yè)路徑設(shè)定部，其基于由位置計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)出的條脊的位置來設(shè)定作業(yè)路徑；以及行駛控制部，其以使作業(yè)車輛沿著由作業(yè)路徑設(shè)定部設(shè)定的作業(yè)路徑行駛的方式進(jìn)行控制。

優(yōu)選的是，位置計(jì)測(cè)部設(shè)置在作業(yè)車輛中。

優(yōu)選的是，作業(yè)路徑設(shè)定部設(shè)定成使條脊的位置位于工作裝置的作業(yè)范圍內(nèi)的作業(yè)路徑。

優(yōu)選的是，還具備工作裝置控制部，該工作裝置控制部在由作業(yè)路徑設(shè)定部設(shè)定的作業(yè)路徑上，基于由位置計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)出的條脊的位置來控制工作裝置。

優(yōu)選的是，位置計(jì)測(cè)部還計(jì)測(cè)條脊的寬度，工作裝置控制部基于條脊的寬度來控制工作裝置。

優(yōu)選的是，位置計(jì)測(cè)部還計(jì)測(cè)條脊的高度，工作裝置控制部基于條脊的高度來控制工作裝置。

優(yōu)選的是，還具備通信部，該通信部將由位置計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)出的與條脊相關(guān)的信息發(fā)送至外部裝置。

一方案的具有工作裝置的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的控制方法具備如下步驟：對(duì)通過整地作業(yè)產(chǎn)生的條脊的位置進(jìn)行計(jì)測(cè)；基于計(jì)測(cè)出的條脊的位置來設(shè)定作業(yè)路徑；以及以使作業(yè)車輛沿著設(shè)定的作業(yè)路徑行駛的方式進(jìn)行控制。

優(yōu)選的是，在設(shè)定作業(yè)路徑的步驟中，設(shè)定使條脊的位置位于工作裝置的作業(yè)范圍內(nèi)的作業(yè)路徑。

優(yōu)選的是，還具備如下步驟：在設(shè)定的作業(yè)路徑上，基于計(jì)測(cè)出的條脊的位置來控制工作裝置。

優(yōu)選的是，計(jì)測(cè)的步驟包括還對(duì)條脊的寬度進(jìn)行計(jì)測(cè)的步驟，控制工作裝置的步驟包括基于條脊的寬度來控制工作裝置的步驟。

優(yōu)選的是，計(jì)測(cè)的步驟包括還對(duì)條脊的高度進(jìn)行計(jì)測(cè)的步驟，控制工作裝置的步驟包括基于條脊的高度來控制工作裝置的步驟。

優(yōu)選的是，還具備將計(jì)測(cè)出的與條脊相關(guān)的信息發(fā)送至外部裝置的步驟。