[發(fā)明專利]自主運(yùn)載工具上的入射光傳感器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780015996.5
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN108702462A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·T·薩法瑞克
• 申請（專利權(quán)）人: 亞馬遜技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 汪駿飛;侯穎媖

自主運(yùn)載工具上的入射光計(jì)量表接收環(huán)境光并響應(yīng)于所述環(huán)境光而輸出入射光測量值。所述自主運(yùn)載工具的一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器對所述自主運(yùn)載工具的環(huán)境進(jìn)行成像。至少部分基于所述入射光測量值生成曝光設(shè)置。所述一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器在所述曝光設(shè)置下捕獲數(shù)字圖像。

背景技術(shù)

包括基于地面的自主運(yùn)載工具和無人駕駛飛行器(UAV)的自主運(yùn)載工具被開發(fā)用于各種環(huán)境。例如，自主運(yùn)載工具正用于零售和商業(yè)環(huán)境中。自主運(yùn)載工具通常能夠感測其環(huán)境并在沒有人為輸入的情況下在該環(huán)境中導(dǎo)航。一些自主運(yùn)載工具包括用于導(dǎo)航目的的傳感器。

附圖說明

將參考附圖描述根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案，在附圖中：

圖1示出了包括入射光計(jì)量表的框圖系統(tǒng)，所述入射光計(jì)量表可包括在自主運(yùn)載工具中；

圖2示出了作為自主運(yùn)載工具的一個(gè)實(shí)例的示例性UAV；

圖3示出了自主運(yùn)載工具可能遇到的示例性環(huán)境；

圖4示出了在自主運(yùn)載工具上利用入射光計(jì)量表的示例性過程；

圖5示出了使用UAV來遞送包裹的示例性示意性架構(gòu)；

圖6示出了包括UAV管理模塊的示例性示意圖；以及

圖7示出了其中可實(shí)施各種實(shí)施方案的環(huán)境。

具體實(shí)施方式

在以下描述中，將描述各種實(shí)施方案。為了說明的目的，闡述了具體的配置和細(xì)節(jié)以便提供對實(shí)施方案的透徹理解。然而，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的是，可在沒有具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)施實(shí)施方案。此外，為了不使所描述的實(shí)施方案變得模糊，可能會省略或簡化眾所周知的特征。

本文描述了在自主運(yùn)載工具上使用入射光計(jì)量表以輔助成像的系統(tǒng)和方法。示例性自主運(yùn)載工具包括基于地面的自主運(yùn)載工具和無人駕駛飛行器(UAV)。自主運(yùn)載工具上的入射光傳感器允許自主運(yùn)載工具的相機(jī)的曝光設(shè)置更準(zhǔn)確。這可幫助改善由自主運(yùn)載工具的相機(jī)捕獲的圖像質(zhì)量。

按照慣例，使用通常稱為“TTL”的“透過鏡頭”計(jì)量來確定相機(jī)的曝光設(shè)置(自動曝光)。然而，TTL計(jì)量是基于反射光。在一些環(huán)境中，TTL計(jì)量可能會導(dǎo)致不期望的結(jié)果。例如，在積雪覆蓋的環(huán)境中，TTL計(jì)量產(chǎn)生生成近似灰色圖像的曝光設(shè)置。

根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方案，入射光測量通過自主運(yùn)載工具上的入射光計(jì)量表進(jìn)行。至少部分基于入射光測量值來確定曝光設(shè)置。自主運(yùn)載工具的相機(jī)可在所述曝光設(shè)置下捕獲圖像。

根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方案，UAV包括入射光計(jì)量表和一個(gè)或多個(gè)相機(jī)。UAV正在使用相機(jī)來輔助導(dǎo)航。例如，UAV可導(dǎo)航到一個(gè)位置以投放用戶訂購的包裹。使用入射光計(jì)量表來為UAV的相機(jī)生成曝光設(shè)置允許UAV更好地對UAV周圍的環(huán)境進(jìn)行成像，并且因此更準(zhǔn)確地確定在何處投放用戶的包裹。另外，使用入射光計(jì)量表可更快地為相機(jī)生成合適的曝光設(shè)置和/或比常規(guī)的自動曝光過程利用更少的處理器資源。在選定的實(shí)施方案中，如果不能獲得合適的曝光設(shè)置，則可將UAV重新定位到替代位置，在所述替代位置中，入射光測量可允許獲得改善的曝光設(shè)置。

圖1示出了可包括在自主運(yùn)載工具中的系統(tǒng)100。系統(tǒng)100包括入射光計(jì)量表110、管理模塊120、相機(jī)陣列131、存儲器165和推進(jìn)驅(qū)動器140。入射光計(jì)量表110可定位在自主運(yùn)載工具的頂部上以測量入射的可見光103。入射的可見光103可源自例如太陽、月亮或街道照明。