[發明專利]圖像處理設備、內窺鏡手術系統以及圖像處理方法

有效

• 申請號: 201780014765.2
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN108778085B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 平山智之;菊地大介;杉江雄生;松田康宏;長尾大輔;笠井榮良
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/313;A61B1/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

1.一種圖像處理設備，其包括：

電路，被配置為從由內窺鏡捕獲的患者體內的圖像生成圖像數據，并且響應于在圖像捕獲期間移動的所述內窺鏡，所述電路生成所述圖像數據使得顯示在顯示設備上的對應圖像的顯示范圍不實質改變，

其中，所述電路被配置為從所述內窺鏡的所述移動期間和所述移動之后獲得的捕獲圖像的中心，將來自所述內窺鏡的捕獲圖像剪切并放大預定的距離，并且在所述移動期間和所述移動之后生成所述圖像數據，從而使得顯示在顯示設備上的對應圖像的顯示范圍不實質改變。

2.根據權利要求1所述的圖像處理設備，其中，由所述內窺鏡捕獲的所述圖像是視頻圖像。

3.根據權利要求1所述的圖像處理設備，其中，所述內窺鏡在所述內窺鏡的物鏡的光軸方向上移動。

4.一種內窺鏡手術系統，其包括：

圖像處理設備，所述圖像處理設備包括電路，所述電路被配置為從由內窺鏡捕獲的患者體內的圖像生成圖像數據，并且響應于在圖像捕獲期間移動的所述內窺鏡，所述電路生成所述圖像數據使得顯示在外部顯示設備上的對應圖像的顯示范圍基本不改變；以及

臂控制設備，其利用臂單元控制支撐所述內窺鏡的支撐設備的驅動并且移動所述內窺鏡的鏡筒，

響應于滿足預定的縮回條件，所述電路被配置為向所述臂控制設備發布執行縮回操作的指令以在縮回方向上移動所述鏡筒，所述縮回方向是物鏡的光軸方向，并且其中，所述鏡筒遠離觀察目標位置移動，以及

響應于滿足預定的返回條件，所述電路被配置為向所述臂控制設備發布執行返回操作的指令以在返回方向上移動所述鏡筒，所述返回方向是所述物鏡的所述光軸方向，并且其中，在滿足所述預定的返回條件時所述鏡筒接近所述觀察目標位置，

其中，所述電路被配置為從所述內窺鏡的所述移動期間和所述移動之后獲得的捕獲圖像的中心，將來自所述內窺鏡的捕獲圖像剪切并放大預定的距離，并且在所述移動期間和所述移動之后生成所述圖像數據，從而使得顯示在顯示設備上的對應圖像的顯示范圍不實質改變。

5.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件是從捕獲圖像中檢測到霧的生成，并且所述返回條件是從所述捕獲圖像中檢測到所述霧的至少部分消失。

6.根據權利要求5所述的內窺鏡手術系統，其中，當檢測到所述霧的生成時，能量設備的前端被檢測為存在于所述捕獲圖像中，并且在圍繞所檢測的所述能量設備的前端的預定范圍中檢測所述霧的生成。

7.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件是霧的存在區域占據所述捕獲圖像的第一預定比率或更大，并且所述返回條件是所述霧的存在區域占據所述捕獲圖像的第二預定比率或更小。

8.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件是治療儀器與治療部位之間的距離是第一預定閾值或更短，并且所述返回條件是所述治療儀器與所述治療部位之間的距離是第二預定閾值或更長。

9.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件是使能量設備通電，并且所述返回條件是所述能量設備的輸出已經停止并且基于捕獲圖像檢測到霧的至少部分消失。

10.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件是進行手術者執行利用能量設備的治療的操縱，并且所述返回條件是進行所述手術者結束利用所述能量設備的所述治療的操縱。

11.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件是基于捕獲圖像檢測到治療儀器的前端處的抓握機制已經抓握到部分生物組織，并且所述返回條件是基于所述捕獲圖像檢測到所述治療儀器的所述前端處的所述抓握機制已經釋放所述部分生物組織并且基于所述捕獲圖像檢測到霧的消失。

12.根據權利要求4所述的內窺鏡手術系統，其中，所述縮回條件和所述返回條件包括檢測用戶發起的指令。