[發明專利]云臺控制方法和設備、云臺以及無人機

有效

• 申請號: 201780014495.5
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108780331B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉帥;王映知;王振動
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 范華英;毛威

一種云臺控制方法和設備、云臺以及無人機，可以實現對云臺的靈活設置，以及在此基礎上，不增加用戶對云臺控制的難度。該云臺控制方法(300)包括：獲取對云臺(100,610)的運動進行控制的第一指令；獲取該云臺(100,610)自身的第一姿態數據；獲取該云臺(100,610)所連接的無人機(200,600)的第二姿態數據；基于該第一姿態數據以及該第二姿態數據，調整該第一指令中的控制方向，以獲取對該云臺(100,610)進行控制的第二指令；利用該第二指令，對該云臺(100,610)的運動進行控制。

版權申明

本專利文件披露的內容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

技術領域

本申請實施例涉及控制領域，并且更具體地，涉及一種云臺控制方法和設備、云臺以及無人機。

背景技術

隨著飛行技術的發展，飛行器，例如，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，無人飛行器)，也稱為無人機，已經從軍用發展到越來越廣泛的民用，例如，UAV植物保護、UAV航空拍攝、UAV森林火警監控等等，而民用化也是UAV未來發展的趨勢。

云臺可以設置在飛行器的下部，云臺上可以搭載負載，用于負載的固定，隨意調節負載的姿態(例如，改變負載的高度、傾角和/或方向)，或者用于負載穩定保持在確定的姿態上。例如，在負載為拍攝設備時，其搭載在云臺上可以實現穩定、流暢且多角度拍攝。但是云臺設置在飛行器的下部，限制了負載的功能。

因此,如何實現對云臺的靈活設置，以及在此基礎上，不增加用戶對云臺控制的難度，是一項亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種云臺控制方法和設備、云臺以及無人機，可以實現對云臺的靈活設置，以及在此基礎上，不增加用戶對云臺控制的難度。

一方面，提供了一種云臺控制方法，包括：

獲取對云臺的運動進行控制的第一指令；

獲取該云臺自身的第一姿態數據；

獲取該云臺所連接的無人機的第二姿態數據；

基于該第一姿態數據以及該第二姿態數據，調整該第一指令中的控制方向，以獲取對該云臺進行控制的第二指令；

利用該第二指令，對該云臺的運動進行控制。

另一方面，提供了一種控制設備，包括：獲取單元、調整單元和控制單元；

該獲取單元用于：獲取對云臺的運動進行控制的第一指令；獲取該云臺自身的第一姿態數據；獲取該云臺所連接的無人機的第二姿態數據；

該調整單元用于：基于該第一姿態數據以及該第二姿態數據，調整該第一指令中的控制方向，以獲取對該云臺進行控制的第二指令；

該控制單元用于：利用該第二指令，對該云臺的運動進行控制。

另一方面，提供了一種云臺，包括處理器、轉軸機構以及用于帶動該轉軸機構運動的電機，以及第一傳感器；

該第一傳感器用于獲取該云臺自身的第一姿態數據；

該處理器用于獲取對云臺的運動進行控制的第一指令；從該第一傳感器獲取該第一姿態數據；獲取該云臺所連接的無人機的第二姿態數據；并基于該第一姿態數據以及該第二姿態數據，調整該第一指令中的控制方向，以獲取對該云臺進行控制的第二指令；利用該第二指令，控制該電機的運動；

該電機基于該處理器的控制進行運動，并帶動該轉軸機構的運動。

另一方面，提供了一種存儲介質，包括指令，當其在計算機上運行時，使得該計算機執行以下方法：