[發(fā)明專利]云臺控制方法和設備、云臺以及無人機有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780014495.5 | 申請日： | 2017-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN108780331B | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 劉帥;王映知;王振動 | 申請（專利權）人： | 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329 | 代理人： | 范華英;毛威 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 方法 設備 以及 無人機 | ||
1.一種云臺控制方法，其特征在于，包括：
獲取對云臺的運動進行控制的第一指令；
獲取所述云臺自身的第一姿態(tài)數據；
獲取所述云臺所連接的無人機的第二姿態(tài)數據；
基于所述第一姿態(tài)數據以及所述第二姿態(tài)數據，調整所述第一指令中的控制方向，以獲取對所述云臺進行控制的第二指令；
利用所述第二指令，對所述云臺的運動進行控制。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述云臺自身的第一姿態(tài)數據，包括：
通過設置在所述云臺上的第一傳感器，獲取所述第一姿態(tài)數據。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一傳感器是加速度計或陀螺儀中的至少一種。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述云臺所連接的無人機的第二姿態(tài)數據，包括：
通過設置在所述無人機上的第二傳感器，獲取所述第二姿態(tài)數據。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二傳感器是加速度計或陀螺儀中的至少一種。
6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一姿態(tài)數據，以及所述第二姿態(tài)數據，調整所述第一指令中的控制方向，以獲取所述第二指令，包括：
基于所述第一姿態(tài)數據，以及所述第二姿態(tài)數據，獲取調整矩陣；
利用所述調整矩陣，調整所述第一指令中的控制方向，以獲取所述第二指令。
7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一姿態(tài)數據用于表征所述云臺的體坐標系的方向，所述第二姿態(tài)數據用于表征所述無人機的體坐標系的方向。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一指令是所述無人機的體坐標系下的指令；
所述基于所述第一姿態(tài)數據，以及所述第二姿態(tài)數據，調整所述第一指令中的控制方向，以獲取所述第二指令，包括：
基于所述無人機的體坐標系的方向，以及所述云臺的體坐標系的方向，將所述第一指令中的控制方向，調整為在所述云臺的體坐標系下的控制方向，以獲取所述第二指令。
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述無人機的體坐標系的方向，以及所述云臺的體坐標系的方向，將所述第一指令中的控制方向，調整為在所述云臺的體坐標系下的控制方向，以獲取所述第二指令，包括：
在所述無人機的體坐標系與所述云臺的體坐標系在至少一個方向相反時，在所述至少一個方向，對所述將所述第一指令中的控制方向取反，以獲取所述第二指令。
10.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取用戶輸入的對云臺進行控制的第一指令，包括：
獲取用戶輸入的多個指令；
對所述多個指令進行合成，以獲取所述第一指令。
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述多個指令包括通過終端設備輸入的指令和/或通過軟件開發(fā)工具包SDK寫入的指令。
12.一種控制設備，其特征在于，包括用于執(zhí)行根據權利要求1至11中任一項所述的方法。
13.一種存儲介質，其特征在于，包括指令，當其在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行如權利要求1至11中任一項所述的方法。
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