[發明專利]附屬設備識別裝置

有效

• 申請號: 201780014169.4
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN108713083B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 稗方孝之
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所;神鋼建機株式會社
• 主分類號: E02F9/24
• 分類號: E02F9/24;E02F3/36;E02F3/96;G06T7/73;G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;劉林華

1.一種附屬設備識別裝置，在具備包含附屬設備安裝部的作業裝置的工程機械中，對安裝于所述附屬設備安裝部的附屬設備進行識別，在所述附屬設備安裝部上能夠可更換地安裝多種附屬設備，該附屬設備識別裝置的特征在于包括：

姿勢檢測部，檢測所述作業裝置的姿勢；

距離傳感器，測量包含被安裝的附屬設備在內的周圍物體的距離分布；

區域提取部，利用所述姿勢檢測部檢測出的姿勢，從所述距離傳感器測得的距離分布提取出表示所述被安裝的附屬設備的距離分布的區域；

特征量提取部，從所述區域提取部所提取到的區域提取出所述被安裝的附屬設備的特征量；

數據庫，預先存儲一種以上參照附屬設備的特征量；以及

附屬設備識別部，將所述特征量提取部所提取到的特征量與所述參照附屬設備的特征量進行比對，從而識別所述被安裝的附屬設備。

2.如權利要求1所述的附屬設備識別裝置，其特征在于還包括：

模式設定部，基于模式設定指令的輸入，將所述工程機械的工作模式設定為用于識別所述被安裝的附屬設備的識別模式；以及

姿勢控制部，在通過所述模式設定部設定了所述識別模式的情況下，使所述被安裝的附屬設備變成預先設定的特定姿勢，其中，

所述距離傳感器測量在所述被安裝的附屬設備的姿勢基于所述姿勢控制部變成所述特定姿勢時的距離分布。

3.如權利要求2所述的附屬設備識別裝置，其特征在于：

所述數據庫將所述參照附屬設備的姿勢變成所述特定姿勢時的所述參照附屬設備的所述距離分布作為所述特征量來存儲。

4.如權利要求1所述的附屬設備識別裝置，其特征在于：

所述工程機械具備主體部，

所述作業裝置具備可擺動地與所述主體部連接且在遠端設有所述附屬設備安裝部的可動部，

所述附屬設備可擺動地與所述附屬設備安裝部連接，

所述參照附屬設備具有姿勢面，所述參照附屬設備的姿勢面規定所述參照附屬設備的姿勢，

所述參照附屬設備的特征量由所述參照附屬設備的表面相對于所述參照附屬設備的姿勢面的高度來規定，

所述被安裝的附屬設備具有姿勢面，所述被安裝的附屬設備的姿勢面規定所述被安裝的附屬設備的姿勢，

所述特征量提取部使所述區域提取部提取出的距離分布以所述附屬設備安裝部為中心旋轉，以使所述被安裝的附屬設備的姿勢面朝向鉛直方向，并計算所述旋轉后的距離分布與所述附屬設備安裝部的距離之差作為所述特征量。

5.如權利要求1至4的任一項所述的附屬設備識別裝置，其特征在于：

所述附屬設備識別部在所述比對的結果表示無法識別所述被安裝的附屬設備的情況下，將所述被安裝的附屬設備的特征量添加到所述數據庫中。

6.如權利要求1至4的任一項所述的附屬設備識別裝置，其特征在于還具備：

通知部，通知所述附屬設備識別部所得出的所述被安裝的附屬設備的識別結果。