[發明專利]附屬設備識別裝置

有效

• 申請號: 201780014169.4
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN108713083B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 稗方孝之
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所;神鋼建機株式會社
• 主分類號: E02F9/24
• 分類號: E02F9/24;E02F3/36;E02F3/96;G06T7/73;G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;劉林華

區域提取部(121)利用姿勢檢測部(100)檢測出的姿勢，從距離傳感器(110)獲取到的距離圖像數據提取出表示附屬設備(17)的距離分布的區域。特征量提取部(122)從區域提取部(121)提取出的表示附屬設備(17)的距離分布的區域，提取出附屬設備(17)的特征量。附屬設備識別部(123)將特征量提取部(122)提取到的特征量與存儲在數據庫(130)中的一種以上參照附屬設備的特征量進行比對，從而識別附屬設備(17)。

技術領域

本發明涉及一種附屬設備識別裝置，在具備包含附屬設備安裝部的作業裝置的工程機械中，對安裝于所述附屬設備安裝部的附屬設備進行識別，所述附屬設備安裝部上能夠可更換地安裝多種附屬設備。

背景技術

在液壓挖掘機等具有能夠更換的附屬設備的工程機械中，用戶根據作業內容適當地變更鏟斗、液壓剪、破碎錘等附屬設備來進行作業。在工程機械未識別出附屬設備的尺寸等信息的情況下，防止附屬設備干擾駕駛室的防干擾控制、與附屬設備相應的作業裝置的動作控制(例如鏟斗的自動放平控制等)有可能無法起效。因此，工程機械必須識別出當前安裝的附屬設備。

關于附屬設備的識別方法及附屬設備的尺寸測量方法，以下的專利文獻1、2已被公眾所知。

專利文獻1中公開了如下的技術：在維修人員進行附屬設備的更換作業時，由維修人員輸入附屬設備的識別信息，并將該識別信息與輸入日期一并發送給終端裝置，由終端裝置來管理工程機械上安裝的附屬設備。

專利文獻2中公開了如下的技術：求出更換前附屬設備即基準附屬設備和更換用附屬設備都處于規定的測定用姿勢時的基準附屬設備和更換用附屬設備各自在規定部位的測定數據之差，基于所求出的差和預先存儲的基準附屬設備的尺寸形狀的相關數值數據，計算更換用附屬設備的尺寸形狀的相關數值數據。

具體而言，專利文獻2中，在更換鏟斗前后，將鏟斗的姿勢設定為使其遠端接觸地面而上表面與鉛直方向一致的姿勢，測定動臂和斗桿的角度，將所測得的角度代入規定的計算公式，從而求出附屬設備的長度。

但是，專利文獻1是以維修人員手動輸入識別信息為前提，從而會發生錯誤輸入、漏輸入等人為失誤的問題。

而專利文獻2通過操作人員的操作來將基準附屬設備和更換用附屬設備這兩臺附屬設備設定為測定用姿勢，因此存在測量耗費時間的問題。此外，專利文獻2中需要測量更換前附屬設備即基準附屬設備，因此當附屬設備更換時的測量作業有疏漏的情況下，存在無法識別更換用附屬設備的問題。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利公開公報特開2013-118677

專利文獻2：日本專利公開公報特開平7-268902

發明內容

本發明的目的在于提供一種附屬設備識別裝置，其在識別附屬設備時無需輸入附屬設備的識別信息，也能在短時間內進行附屬設備的識別。

本發明的一實施方式的附屬設備識別裝置，

在具備包含附屬設備安裝部的作業裝置的工程機械中，對安裝于所述附屬設備安裝部的附屬設備進行識別，在所述附屬設備安裝部上能夠可更換地安裝多種附屬設備，該附屬設備識別裝置的特征在于包括：

姿勢檢測部，檢測所述作業裝置的姿勢；

距離傳感器，測量包含所述被安裝的附屬設備在內的周圍物體的距離分布；

區域提取部，利用所述姿勢檢測部檢測出的姿勢，從所述距離傳感器測得的距離分布提取出表示所述被安裝的附屬設備的距離分布的區域；

特征量提取部，從所述區域提取部所提取到的區域提取出所述被安裝的附屬設備的特征量；