[發(fā)明專利]包括確定制動器致動的行進(jìn)距離的用于操縱機(jī)動車輛的方法、控制單元、駕駛員輔助系統(tǒng)以及機(jī)動車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780014042.2
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN109070880B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S.薩特勒;S.呂克;M.朱斯;J-F.巴里安特;F.布林克爾
• 申請（專利權(quán)）人: 法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W30/06;B60W30/095
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 王增強(qiáng)

本發(fā)明涉及一種用于操縱機(jī)動車輛(1)的方法，其中確定用于操縱機(jī)動車輛(1)的軌跡，在沿軌跡操縱機(jī)動車輛(1)期間，確定通知距離(DTH)和碰撞距離(DTC)，該通知距離描述到軌跡的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的距離，該碰撞距離描述到機(jī)動車輛(1)的周圍(7)中的物體(8)的距離，并且基于所述通知距離(DTH)和碰撞距離(DTC)，確定直到致動機(jī)動車輛(1)的制動系統(tǒng)的行進(jìn)距離，其中，基于通知距離(DTH)的時間曲線的變化，以持續(xù)的方式確定校正的通知距離(DTH_k)，基于碰撞距離(DTC)的時間曲線的變化，以持續(xù)的方式確定校正的碰撞距離(DTC_k)，并且基于校正的通知距離(DTH_k)和校正的碰撞距離確定行進(jìn)距離(R)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于操縱機(jī)動車輛的方法，其中確定用于操縱機(jī)動車輛的軌跡，在沿軌跡操縱機(jī)動車輛期間，確定通知距離和碰撞距離，該通知距離描述到軌跡的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的距離，該碰撞距離描述到機(jī)動車輛周圍的物體的距離，并且基于該通知距離和碰撞距離，確定直到致動機(jī)動車輛的制動系統(tǒng)的行進(jìn)距離。此外，本發(fā)明涉及用于駕駛員輔助系統(tǒng)的控制單元和用于機(jī)動車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。最后，本發(fā)明涉及一種包括這種駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動車輛。

背景技術(shù)

從現(xiàn)有技術(shù)中已知各種方法，這些方法用于操縱機(jī)動車輛。為此，例如可以半自動地操縱機(jī)動車輛。在這種情況下，機(jī)動車輛借助于駕駛員輔助系統(tǒng)沿預(yù)定軌跡移動，其中駕駛員輔助系統(tǒng)接合在機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。駕駛員繼續(xù)致動制動器和油門踏板。此外，已知一些方法，其中自主地或完全自主地操縱機(jī)動車輛。在這種情況下，駕駛員輔助系統(tǒng)還接合在機(jī)動車輛的驅(qū)動發(fā)動機(jī)和制動系統(tǒng)中。

為了在機(jī)動車輛的操縱期間調(diào)節(jié)機(jī)動車輛的制動，經(jīng)常使用所謂的行進(jìn)距離界面。這輸出待行駛的距離和/或要行進(jìn)的距離，然后機(jī)動車輛的制動系統(tǒng)接管調(diào)節(jié)并因此實(shí)施制動。在正常情況下，基于通知距離來描述行進(jìn)距離，該通知距離描述到軌跡和/或計劃路徑的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的距離。該通知距離也稱為提示距離(DTH)。還可以確定碰撞距離，其描述了到機(jī)動車輛周圍的物體的距離。該碰撞距離也可以稱為碰撞距離(DTC)。在這種情況下的缺點(diǎn)是，行進(jìn)距離可能具有極大變化的曲線，因此將引起不連續(xù)的制動。這是因?yàn)橐环矫妫到y(tǒng)根據(jù)最小距離在通知距離和碰撞距離之間來回切換。碰撞距離也可以具有時間變化，因?yàn)樗淮_定為當(dāng)前軌跡和/或當(dāng)前車輛路徑以及借助于傳感器檢測的物體的穩(wěn)定性的函數(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是公開一種解決方案，該方案可以更加可靠地確定在機(jī)動車輛的操縱期間直到致動機(jī)動車輛的制動系統(tǒng)時的行進(jìn)距離。

根據(jù)本發(fā)明，該目的通過一種方法、一種控制單元、一種駕駛員輔助系統(tǒng)以及一種具有根據(jù)各個獨(dú)立權(quán)利要求的特征的機(jī)動車輛來實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的有利改進(jìn)是從屬權(quán)利要求的主題。

在根據(jù)本發(fā)明的用于操縱機(jī)動車輛的方法的一個實(shí)施例中，尤其確定用于操縱機(jī)動車輛的軌跡。在沿著軌跡操縱機(jī)動車輛期間，確定通知距離和碰撞距離，該通知距離描述到軌跡的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的距離，該碰撞距離描述到機(jī)動車輛周圍的物體的距離。此外，基于通知距離和碰撞距離，優(yōu)選地確定直到致動制動系統(tǒng)的行進(jìn)距離。此外，基于通知距離的時間曲線的變化以持續(xù)的方式確定校正的通知距離。此外，特別是基于碰撞距離的時間曲線的變化，以持續(xù)的方式確定校正的碰撞距離。優(yōu)選地，基于校正的通知距離和校正的碰撞距離來確定行進(jìn)距離。

根據(jù)本發(fā)明的方法用于操縱機(jī)動車輛。為此，確定用于操縱機(jī)動車輛的軌跡。在沿著軌跡操縱機(jī)動車輛期間，確定描述到軌跡的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的距離的通知距離和描述到機(jī)動車輛周圍的物體的距離的碰撞距離。然后，基于通知距離和碰撞距離確定直到致動機(jī)動車輛的制動系統(tǒng)的行進(jìn)距離。另外，基于通知距離的時間曲線的變化以持續(xù)的方式確定校正的通知距離，并且基于碰撞距離的時間曲線的變化以持續(xù)的方式確定校正的碰撞距離。然后，基于校正的通知距離和校正的碰撞距離確定行進(jìn)距離。