[發明專利]一種任務執行方法、移動裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201780012793.0
• 申請日: 2017-11-25
• 公開（公告）號: CN108885470B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 馬岳文;石進橋
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

本發明實施例提供了一種任務執行方法、移動裝置、系統及存儲介質，其中，方法包括：獲取任務斷點的位置信息，所述任務斷點的位置信息包括：所述任務斷點的環境圖像信息；根據在目標位置獲取到的環境圖像信息與所述任務斷點的環境圖像信息，確定所述目標位置與所述任務斷點的位置關系，所述目標位置與所述任務斷點的距離小于預置距離；基于所述位置關系控制所述移動裝置從所述目標位置移動至所述任務斷點。本發明實施例提供了移動裝置在空間的準確位置，通過定位信息和預設算法準確定位任務斷點，并與當前的三維環境地圖銜接，實現高精度斷點連接，實現通過離線斷點執行目標任務，快速地實現了目標任務以及基于任務斷點找回技術實現多機協同。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種任務執行方法、移動裝置、系統及存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，類似無人機、無人汽車、能夠自主移動的機器人等移動裝置的應用越來越廣泛。其中，以無人機為例，無人機可用于對地形地貌的快速預覽、災后應急評估、地理測繪輔助、城市規劃等，也可應用于農業植保，例如農藥噴灑，還可應用于影視拍攝，例如影視素材拼接以及其他大規模行業應用領域。

然而，無人機在上述應用過程中可能會由于無人機電量不足、信號丟失、環境突變等因素導致無人機不得不中斷當前的任務，目前在任務中斷后，通常是通過手動控制使得該無人機飛往相應的任務中斷位置處以執行未完成的任務或者相應的其他任務。

但是，通過手動控制的方式對用戶的要求較高，對于操作不熟練的用戶來講，會花費較多時間將飛行器等移動裝置移動到任務斷點處，耗時耗力，并且還會額外消耗飛行器等移動裝置的電量，任務執行效率低下。

發明內容

本發明實施例提供了一種任務執行方法、移動裝置、系統及存儲介質，可自動控制飛行器等移動裝置移動至任務斷點處。

第一方面，本發明實施例提供了一種任務執行方法，應用于能夠自主移動的移動裝置中，所述移動裝置掛載有拍攝裝置，所述方法包括：

獲取任務斷點的位置信息，所述任務斷點的位置信息包括：所述任務斷點的環境圖像信息；

根據在目標位置獲取到的環境圖像信息與所述任務斷點的環境圖像信息，確定所述目標位置與所述任務斷點的位置關系，所述目標位置與所述任務斷點的距離小于預置距離；

基于所述位置關系控制所述移動裝置從所述目標位置移動至所述任務斷點。

第二方面，本發明實施例提供了另一種任務執行方法，應用于任務執行系統，所述任務執行系統包括能夠自主移動的移動裝置中，所述移動裝置掛載有拍攝裝置，所述方法包括：

所述第一移動裝置在執行第一任務過程中設置任務斷點的位置信息，所述任務斷點的位置信息包括：所述任務斷點的環境圖像信息；

所述第二移動裝置獲取所述任務斷點的位置信息；

所述第二移動裝置根據在目標位置獲取到的環境圖像信息與所述任務斷點的環境圖像信息，確定所述目標位置與銜接位置點的位置關系；其中，所述銜接位置點是根據所述任務斷點的環境圖像信息所確定的；

所述第二移動裝置基于所述位置關系從所述目標位置移動至所述銜接位置點，并基于所述銜接位置點執行第二任務。

第三方面，本發明實施例提供了一種移動裝置，所述移動裝置掛載有拍攝裝置，所述裝置包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，執行所述存儲器存儲的程序指令，當程序指令被執行時，所述處理器用于執行如下步驟：

獲取任務斷點的位置信息，所述任務斷點的位置信息包括：所述任務斷點的環境圖像信息；