[發(fā)明專利]一種任務(wù)執(zhí)行方法、移動(dòng)裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780012793.0
• 申請日: 2017-11-25
• 公開（公告）號: CN108885470B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬岳文;石進(jìn)橋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

1.一種任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，應(yīng)用于能夠自主移動(dòng)的移動(dòng)裝置中，所述移動(dòng)裝置掛載有拍攝裝置，所述方法包括：

獲取任務(wù)斷點(diǎn)的位置信息，所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置信息包括：所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息；

根據(jù)在目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像信息與所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息，確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系，所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的距離小于預(yù)置距離；

基于所述位置關(guān)系控制所述移動(dòng)裝置從所述目標(biāo)位置移動(dòng)至所述任務(wù)斷點(diǎn)；

所述基于所述位置關(guān)系控制所述移動(dòng)裝置從所述目標(biāo)位置移動(dòng)至所述任務(wù)斷點(diǎn)，包括：

基于所述位置關(guān)系，根據(jù)所述任務(wù)斷點(diǎn)的不同類型以不同的方式控制所述移動(dòng)裝置從所述目標(biāo)位置移動(dòng)至所述任務(wù)斷點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置信息還包括所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息；

所述根據(jù)在目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像信息與所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息，確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系，之前還包括：

控制所述移動(dòng)裝置移動(dòng)至基于所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息所確定的所述目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移動(dòng)裝置為無人飛行器，所述獲取任務(wù)斷點(diǎn)的位置信息，之前還包括：

觸發(fā)所述任務(wù)斷點(diǎn)的設(shè)置；

其中，所述任務(wù)斷點(diǎn)的設(shè)置和所述確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系的步驟位于同一次飛行中，或者分別位于不同次飛行中。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述移動(dòng)裝置移動(dòng)至基于所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息所確定的目標(biāo)位置，包括：

根據(jù)所述任務(wù)斷點(diǎn)規(guī)劃所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)路線；

控制所述移動(dòng)裝置按照所規(guī)劃的移動(dòng)路線移動(dòng)至基于所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息所確定的目標(biāo)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述任務(wù)斷點(diǎn)的設(shè)置和所述確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系的步驟位于同一次飛行中；

所述控制所述移動(dòng)裝置按照所規(guī)劃的移動(dòng)路線移動(dòng)至基于所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息所確定的目標(biāo)位置，包括：

沿著已移動(dòng)路線往回移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述任務(wù)斷點(diǎn)的設(shè)置和所述確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系的步驟分別位于不同次飛行中；

所述控制所述移動(dòng)裝置按照所規(guī)劃的移動(dòng)路線移動(dòng)至基于所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息所確定的目標(biāo)位置，包括：

將所述任務(wù)斷點(diǎn)的定位信息所指示的位置確定為所述目標(biāo)位置；

控制該移動(dòng)裝置移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息包括特定圖像信息，所述特定圖像信息所包括的特定圖像為：與所述任務(wù)斷點(diǎn)距離最近的拍攝地點(diǎn)所拍攝的環(huán)境圖像；

所述根據(jù)在所述目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像信息與所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息，確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系，包括：

當(dāng)在所述目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像與所述特定圖像的匹配度大于預(yù)置數(shù)值時(shí)，基于所述在所述目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像信息和所述特定圖像信息確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息包括參考圖像信息，所述參考圖像信息所包括的參考圖像為在所述任務(wù)斷點(diǎn)之前拍攝的環(huán)境圖像，所述參考圖像的拍攝地點(diǎn)與所述任務(wù)斷點(diǎn)的距離小于所述預(yù)置距離；

所述根據(jù)在所述目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像信息與所述任務(wù)斷點(diǎn)的環(huán)境圖像信息，確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的位置關(guān)系，包括：

當(dāng)在所述目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像與所述特定圖像的匹配度小于預(yù)置數(shù)值時(shí)，獲取至少一個(gè)所述參考圖像信息；

基于所述在所述目標(biāo)位置獲取到的環(huán)境圖像信息和各個(gè)參考圖像信息，確定所述目標(biāo)位置與所述任務(wù)斷點(diǎn)的關(guān)系。