[發明專利]可移動設備作業控制方法及裝置、路徑規劃方法及裝置

在審

• 申請號: 201780011532.7
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109496287A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 鐘和立;徐節文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂雁葭

本公開提供作業路徑規劃方法、作業路徑規劃裝置、可移動設備作業控制方法、可移動設備控制裝置以及計算機可讀存儲介質。在作業路徑規劃方法中，作業路徑由多段子路徑通過兩組過渡路徑首尾相連而成，該方法包括：首段路徑生成，獲取第一坐標點和第二坐標點，以第一坐標點和第二坐標點分別作為兩個端點來生成首段路徑；第一換行方向確定，獲取第三坐標點，將從首段路徑的兩個端點中的一個端點向第三坐標點延伸的方向確定為第一換行方向；以及作業路徑生成，從首段路徑起，朝向第一換行方向以預設間距輻射生成作業路徑。

技術領域

本公開涉及作業路徑規劃方法、作業路徑規劃裝置、可移動設備作業控制方法、可移動設備控制裝置以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機、通信、智能終端等技術的不斷發展，將智能機器人、智能機械、無人飛機等智能可移動設備應用于工業、農業、軍工等各個行業的技術也得到快速發展。

現如今，將智能機械、無人機等應用于農業耕地的植保作業、農耕作業等也得到大量普及。例如，如圖1(a)所示，針對正方形或矩形的農田L，通過采集上述農田L的一條邊的兩個端點A、B的坐標，從而生成由平行且隔開規定的等間距的多段子路徑和將該多段子路徑串聯而分別沿所述多段子路徑各自的兩端形成的斷續的兩組過渡路徑構成的弓字形作業路徑R。其中，上述多段子路徑的長度相同，上述兩組過渡路徑與上述多段子路徑垂直且長度均為上述規定的等間距。然后，針對智能機械或無人機等可移動設備，通過它們內部的處理器或通過遠程的遙控裝置，使上述智能機械或無人機等可移動設備按照上述弓字形作業路徑R進行移動來實現例如噴灑農藥、播種、收割等農耕作業。這樣，大大提高了作業效率，減輕了作業者的勞動強度，降低了人力成本。

發明內容

然而，針對非正方形或矩形的例如平行四邊形或梯形等非直角四邊形的農田而言，若利用現有的上述方法進行作業路徑規劃，就會如圖1(b)所示，出現若按照上述弓字形作業路徑R使智能機械或無人機等可移動設備進行移動，則無法完整地完成該非直角四邊形的農田的作業、并有產生對該農田之外的不必要作業這樣的浪費的情形。

本公開就是為了解決上述這樣的技術問題而做出的。

本公開的一個方面提供了一種作業路徑規劃方法，所述作業路徑由多段子路徑通過兩組過渡路徑首尾相連而成，所述方法包括：首段路徑生成，獲取第一坐標點和第二坐標點，以所述第一坐標點和第二坐標點分別作為兩個端點來生成所述首段路徑；第一換行方向確定，獲取第三坐標點，將從所述首段路徑的所述兩個端點中的一個端點向所述第三坐標點延伸的方向確定為第一換行方向；以及作業路徑生成，從所述首段路徑起，朝向所述第一換行方向以預設間距輻射生成所述作業路徑。

本公開的另一方面提供一種作業路徑規劃裝置，所述作業路徑由多段子路徑通過兩組過渡路徑首尾相連而成，所述作業路徑規劃裝置包括處理器和存儲器，在存儲器中存儲有計算機可執行指令，在所述指令被所述處理器執行時，使所述處理器執行：首段路徑生成，獲取第一坐標點和第二坐標點，以所述第一坐標點和第二坐標點分別作為兩個端點來生成所述首段路徑；第一換行方向確定，獲取第三坐標點，將從所述首段路徑的所述兩個端點中的一個端點向所述第三坐標點延伸的方向確定為第一換行方向；以及作業路徑生成，從所述首段路徑起，朝向所述第一換行方向以預設間距輻射生成所述作業路徑。

本公開的另一方面提供一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機可執行指令，所述指令在被處理器執行時，使所述處理器執行上述任一項所述的作業路徑規劃方法。