[發(fā)明專利]可移動設備作業(yè)控制方法及裝置、路徑規(guī)劃方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780011532.7
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109496287A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設計）人: 鐘和立;徐節(jié)文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂雁葭

1.一種作業(yè)路徑規(guī)劃方法，所述作業(yè)路徑由多段子路徑通過兩組過渡路徑首尾相連而成，所述方法包括：

首段路徑生成，獲取第一坐標點和第二坐標點，以所述第一坐標點和第二坐標點分別作為兩個端點來生成所述首段路徑；

第一換行方向確定，獲取第三坐標點，將從所述首段路徑的所述兩個端點中的一個端點向所述第三坐標點延伸的方向確定為第一換行方向；以及

作業(yè)路徑生成，從所述首段路徑起，朝向所述第一換行方向以預設間距輻射生成所述作業(yè)路徑。

2.根據權利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述多段子路徑各自的長度均與所述首段路徑的長度相同。

3.根據權利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

將從所述首段路徑的所述兩個端點中的一個端點向所述第三坐標點延伸的方向確定為第一換行方向，具體包括：

選取所述第一坐標點和第二坐標點中距離所述第三坐標點較近的一個，并將從該距離較近的坐標點向所述第三坐標點延伸的方向確定為第一換行方向。

4.根據權利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述兩組過渡路徑的每個過渡路徑的長度相同。

5.根據權利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，從所述首段路徑起，朝向所述第一換行方向以預設間距輻射生成所述作業(yè)路徑，具體包括：

從所述首段路徑起，朝向所述第一換行方向等間距移動，并在每移動所述等間距后，重復所述首段路徑，生成至少一個子路徑，首段路徑與相鄰的子路徑以及相互相鄰的子路徑方向相反，且通過所述過渡路徑首尾相連。

6.根據權利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，所述方法還包括：若獲取到第四坐標點，則根據所述第四坐標點確定出第二換行方向；以及

作業(yè)路徑生成，從所述首段路徑起，朝向所述第一換行方向和第二換行方向生成所述作業(yè)路徑，在所述作業(yè)路徑中，所述兩組過渡路徑配置為一組過渡路徑沿著所述第一換行方向而另一組過渡路徑沿著所述第二換行方向。

7.根據權利要求6所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

若獲取到第四坐標點，則根據所述第四坐標點確定出第二換行方向，具體包括：

選取所述第一坐標點和第三坐標點、第一坐標點和第四坐標點、第二坐標點和第三坐標點以及第二坐標點和第四坐標點四個組合中連線最短的兩個坐標點，并將該連線以及其延伸方向作為所述第一換行方向和第二換行方向中的一個，將另外兩個坐標點的連線以及其延伸方向作為所述第一換行方向和第二換行方向中的另一個。

8.根據權利要求6所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述第三坐標點和所述第四坐標點位于所述首段路徑的同一側。

9.根據權利要求6所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述多段子路徑平行于所述首段路徑，且各自的長度隨著遠離所述首段路徑呈單調遞增或遞減。

10.根據權利要求6所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述多段子路徑各自的長度分別根據所述首段路徑的長度、所述第一換行方向、第二換行方向以及與所述首段路徑的距離確定。

11.根據權利要求6所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述兩組過渡路徑的各組中的每個過渡路徑的長度相同。

12.根據權利要求11所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，

所述各組中的所述每個過渡路徑的長度分別根據所述所述第一換行方向、第二換行方向以及所述預設間距確定。

13.根據權利要求1-12中任一項所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其中，該方法還包括：

終段路徑生成，當生成的子路徑距所述首段路徑的距離超過預定長度時，以最后生成的子路徑作為終止子路徑。