[發明專利]位置檢測方法、裝置、旋轉雷達系統以及無人機

在審

• 申請號: 201780011452.1
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108700646A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 匡亮亮;王春明;王佳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;B64D47/00;B64D47/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發明公開了一種位置檢測方法、裝置、旋轉雷達系統以及無人機，該位置檢測方法應用于旋轉雷達，所述位置檢測方法包括：S101、校準所述旋轉雷達的初始位置；S103、以所述初始位置為基準，記錄檢測裝置所輸出的脈沖信號；S105、根據所述脈沖信號的數量，確定所述旋轉雷達的當前位置。本發明設計了一種能夠精準檢測旋轉雷達的旋轉位置的位置檢測方法、裝置、旋轉雷達系統以及無人機，通過在旋轉雷達在初始位置并結合檢測裝置所輸出的脈沖信號的數量進行計算，可以確定旋轉雷達的當前位置，從而可以不受外界因素的干擾，精確、穩定地檢測旋轉雷達的位置。

技術領域

本發明涉及位置檢測技術領域，尤其涉及一種位置檢測方法、裝置、旋轉雷達系統以及無人機。

背景技術

隨著電子技術、導航技術、充電技術、發動機技術等各個技術領域的不斷發展，無人機的應用越來越廣泛。在無人機的植保應用中，經常會使用到機載雷達來探測無人機與地面的高度，并且通過探測結果來實現無人機在植保作業中的地形跟隨功能。此外，在無人機實現避障、定高飛行等功能時，也都會使用到機載雷達。無人機通常會使用數個雷達來實現不同方向的探測，亦會使用旋轉雷達來實現廣范圍的探測。而在使用旋轉雷達進行探測時，由于其不停地旋轉，會導致探測方向也在不停地改變。

因此，在旋轉雷達的應用中，有必要知道旋轉雷達的具體旋轉位置從而確定旋轉雷達的探測方向。現有的技術方案中，無人機中旋轉雷達的位置檢測一般都是采用線性霍爾傳感器來實現，然而，線性霍爾傳感器的檢測方法存在誤差較大，精度不高，容易丟失位置，而且容易受到磁場干擾等問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種位置檢測方法、裝置、旋轉雷達系統及無人機，能夠有效地解決上述技術問題。

根據本發明實施例的第一方面，提供了一種位置檢測方法，應用于旋轉雷達，所述位置檢測方法包括：

校準所述旋轉雷達的初始位置；

以所述初始位置為基準，記錄檢測裝置所輸出的脈沖信號；

根據所述脈沖信號的數量，確定所述旋轉雷達的當前位置。

根據本發明實施例的第二方面，提供了一種位置檢測裝置，應用于旋轉雷達，所述位置檢測裝置包括：

光電傳感器，與所述旋轉雷達的旋轉本體相連接，并用于生成脈沖信號；

光柵盤，與所述旋轉雷達的固定基座相連接；

處理器，用于處理所述脈沖信號并確定所述旋轉雷達的當前位置。

根據本發明實施例的第三方面，提供了一種旋轉雷達系統，包括旋轉雷達和位置檢測裝置，所述位置檢測裝置包括：

光電傳感器，與所述旋轉雷達的旋轉本體相連接，跟隨所述旋轉雷達旋轉而旋轉，并用于生成脈沖信號；

光柵盤，與所述旋轉雷達的固定基座相連接；

處理器，用于處理所述脈沖信號并確定所述旋轉雷達的當前位置。

根據本發明實施例的第四方面，提供了一種無人機，包括機體和腳架，所述無人機還包括旋轉雷達和應用于所述旋轉雷達的如上述的位置檢測裝置。

本發明設計了一種能夠精準檢測旋轉雷達的旋轉位置的位置檢測方法及裝置，通過在旋轉雷達在初始位置并結合檢測裝置所輸出的脈沖信號的數量進行計算，可以確定旋轉雷達的當前位置，從而可以不受外界因素的干擾，精確、穩定地檢測旋轉雷達的位置。

本發明還設計了一種旋轉雷達系統，該旋轉雷達系統通過處理器在旋轉雷達根據初始位置并結合檢測裝置所輸出的脈沖信號的數量，處理脈沖信號并確定旋轉雷達的當前位置，從而可以不受外界因素的干擾，精確、穩定地檢測旋轉雷達的位置。