[發明專利]位置檢測方法、裝置、旋轉雷達系統以及無人機

在審

• 申請號: 201780011452.1
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108700646A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 匡亮亮;王春明;王佳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;B64D47/00;B64D47/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種位置檢測方法，應用于旋轉雷達，其特征在于，所述位置檢測方法包括：

校準所述旋轉雷達的初始位置；

以所述初始位置為基準，記錄檢測裝置所輸出的脈沖信號；

根據所述脈沖信號的數量，確定所述旋轉雷達的當前位置。

2.根據權利要求1所述的位置檢測方法，其特征在于，所述檢測裝置包括光電傳感器和光柵盤；

所述脈沖信號為所述光電傳感器經過所述光柵盤的柵格而輸出；其中，所述光電傳感器每經過所述光柵盤的一個柵格，則輸出一個所述脈沖信號。

3.根據權利要求2所述的位置檢測方法，其特征在于，所述光柵盤上設有基準柵格，其中，經過所述基準柵格的脈沖信號的寬度大于經過其他所述柵格的脈沖信號的寬度。

4.根據權利要求2所述的位置檢測方法，其特征在于，所述光柵盤上設有基準柵格，其中，經過所述基準柵格的脈沖信號的寬度小于經過其他所述柵格的脈沖信號的寬度。

5.根據權利要求3或4所述的位置檢測方法，其特征在于，所述校準所述旋轉雷達的初始位置，包括：

當首次接收到經過所述基準柵格的脈沖信號時，確認所述基準柵格的位置為初始位置。

6.根據權利要求2所述的位置檢測方法，其特征在于，所述根據所述脈沖信號的數量，確定所述旋轉雷達的當前位置，包括：

根據所述脈沖信號的數量和所述光柵盤上的柵格的數量，計算出所述旋轉雷達的轉動角度；

根據所述轉動角度和所述初始位置，確定所述旋轉雷達的當前位置。

7.根據權利要求2所述的位置檢測方法，其特征在于，所述根據所述脈沖信號的數量，確定所述旋轉雷達的當前位置，包括：

根據所述脈沖信號的數量和所述光柵盤上的柵格的數量，計算出與所述旋轉雷達的當前位置相對應的當前柵格；

根據所述當前柵格確定所述旋轉雷達的當前位置。

8.根據權利要求7所述的位置檢測方法，其特征在于，所述光柵盤設置在固定基座上，所述根據當前柵格確定所述旋轉雷達的當前位置，包括：

根據預定的柵格編號與所述旋轉雷達位置的對應關系和當前柵格，確定所述旋轉雷達的當前位置。

9.根據權利要求1至8任一項所述的位置檢測方法，其特征在于，還包括：

根據所述旋轉雷達的所述當前位置，控制所述旋轉雷達轉動至目標位置。

10.根據權利要求9所述的位置檢測方法，所述控制所述旋轉雷達轉動至目標位置還包括：

根據所述當前位置和所述目標位置之間的位置關系，控制所述旋轉雷達轉動對應角度。

11.根據權利要求9所述的位置檢測方法，所述控制所述旋轉雷達轉動至目標位置還包括：

根據與所述目標位置相對應的目標柵格，控制所述旋轉雷達轉動至所述目標柵格。

12.一種位置檢測裝置，應用于旋轉雷達，其特征在于，所述位置檢測裝置包括：

光電傳感器，與所述旋轉雷達的旋轉本體相連接，并用于生成脈沖信號；

光柵盤，與所述旋轉雷達的固定基座相連接；

處理器，用于處理所述脈沖信號并確定所述旋轉雷達的當前位置。

13.根據權利要求12所述的位置檢測裝置，其特征在于，所述脈沖信號為所述光電傳感器經過所述光柵盤的柵格而輸出；其中，所述光電傳感器每經過所述光柵盤的一個柵格，則輸出一個所述脈沖信號。

14.根據權利要求13所述的位置檢測裝置，其特征在于，所述光柵盤上設有基準柵格，其中，經過所述基準柵格的脈沖信號的寬度大于經過其他所述柵格的脈沖信號的寬度。