[發明專利]動作信息生成裝置、動作信息生成方法以及記錄介質

有效

• 申請號: 201780010891.0
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN108602191B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 安藤丹一
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;G05B19/42
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

提供自動生成用于高效地作業的最優動作的技術。動作信息生成裝置包括：作業數據記錄部，將從作業的開始至結束的人的動作的信息有關作為作業數據記錄；動作分類部，將從作業的開始至結束的整體動作分為多個部分動作；以及動作合成部，從對于同一作業的作業數據的多個采樣中，對于每個部分動作選擇最優的部分動作，合成選擇的所述最優的部分動作，從而生成作業整體的最優動作的數據。

技術領域

本發明涉及用于生成并傳承用于高效地進行作業的最優動作的技術。

背景技術

在制造業的現場等，如何使熟練技師(專家)技能傳承的問題已經顯現出來。因此，目前已經提出了支援熟練技師的技能傳承的方法、將熟練技師的技能數字化的方法等(參照專利文獻1～3)。

已知熟練技師向工業用機器人示范而進行教授的方法。也提出了通過機械學習讓機器人自我學習的方法，但在獲得規定的作業效率之前需要重復非常多的嘗試，因此并不實用。因此，關于機器人的教授，大多情況下，相比機械學習，通過人的教授則更為高效。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-215314號公報

專利文獻2：日本特開2007-275933號公報

專利文獻3：日本特開2013-172193號公報

為了向機器人教授新的作業，首先，作業者本身必須多次地重復該作業，熟習該作業。因為如果不使機器人記憶熟練技師的高效的動作的話，則沒有意義。但是，在有限的時間內找出新的作業的最優順序，并熟習至能夠將其再現的程度，即使對于該領域的專家來說也并非易事。在作業為復雜形狀的構件的組裝、動線復雜、作業步驟多的情況下等，更是如此。

此外，在這里的敘述中，以工業用機器人的教授為例進行了課題的說明，同樣的課題在其他的技術領域或其他的應用程序中也會產生。

發明內容

本發明基于上述實際情況而作出，其目的在于提供自動地生成用于高效地進行作業的最優的動作的技術。

為了達成上述目的，本發明采用以下的結構。

本發明涉及的動作信息生成裝置的特征在于包括：作業數據記錄部，將從作業的開始至結束的人的動作有關的信息作為作業數據記錄；動作分類部，將從作業的開始至結束的整體動作分為多個部分動作；動作合成部，從對同一作業的作業數據的多個采樣中，對應各個部分動作選擇最優的部分動作，合成選擇的所述最優的部分動作，從而生成作業整體的最優動作的數據。根據該結構，從作業數據的多個采樣，能夠自動地生成既實現了作業整體的最優化也實現了各個部分動作的局部最優化的更為優良的最優動作(范本)。

動作信息生成裝置還可以包括動作選擇部，所述動作選擇部從多次進行同一作業并記錄的作業數據的多個采樣中，選擇作業效率優良的兩個以上的優良采樣，所述動作合成部使用所選擇的所述兩個以上的優良采樣生成所述最優動作的數據。從而，能夠去除包括無用的動作的采樣，能夠生成更高可靠性的最優動作。所述動作選擇部可以對應于作業整體的作業時間，選擇規定數量或者規定比例的采樣作為所述優良采樣。例如，所述動作選擇部，可以從作業整體的作業時間最短的開始，順序地選擇規定數量或者規定比例的采樣作為所述優良采樣。

可以具有檢測作業者的動作的一個以上的傳感器，所述作業數據記錄部記錄從所述傳感器得到的傳感器數據。從而，能夠自動地收集作業者的動作。并且，通過傳感器數據，能夠將作業者的動作作為客觀的物理量捕捉。例如，所述傳感器可以包括安裝于作業者的身體的動作傳感器。通過使用安裝于作業者的身體的動作傳感器，能夠直接地且正確地捕捉作業者的身體的動作。

所述動作分類部可以基于所述作業數據檢測作業者的身體的動作的變化點，基于所述動作的變化點將整體動作分為所述多個部分動作。從而，能夠以妥當的單位進行部分動作的分類。