[發(fā)明專利]動(dòng)作信息生成裝置、動(dòng)作信息生成方法以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780010891.0
• 申請(qǐng)日: 2017-03-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108602191B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安藤丹一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22;G05B19/42
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

1.一種動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，包括：

作業(yè)數(shù)據(jù)記錄部，將從作業(yè)的開(kāi)始至結(jié)束的人的動(dòng)作有關(guān)的信息作為作業(yè)數(shù)據(jù)記錄；

動(dòng)作分類部，將從作業(yè)的開(kāi)始至結(jié)束的整體動(dòng)作分為多個(gè)部分動(dòng)作；

動(dòng)作合成部，從對(duì)同一作業(yè)的作業(yè)數(shù)據(jù)的多個(gè)采樣中，對(duì)應(yīng)每個(gè)部分動(dòng)作選擇最優(yōu)的部分動(dòng)作，合成已選擇的所述最優(yōu)的部分動(dòng)作，從而生成作業(yè)整體的最優(yōu)動(dòng)作的數(shù)據(jù)；以及

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部，將由所述動(dòng)作合成部生成的所述最優(yōu)動(dòng)作的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為用于控制機(jī)械的控制數(shù)據(jù)，

所述動(dòng)作合成部具有部分動(dòng)作整合部，所述部分動(dòng)作整合部在將不同采樣的第一部分動(dòng)作和第二部分動(dòng)作連接的情況下，使所述第一部分動(dòng)作的最后的動(dòng)作和第二部分動(dòng)作的最初的動(dòng)作整合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作信息生成裝置還包括動(dòng)作選擇部，所述動(dòng)作選擇部從多次進(jìn)行同一作業(yè)并記錄的作業(yè)數(shù)據(jù)的多個(gè)采樣中，選擇作業(yè)效率優(yōu)良的兩個(gè)以上的優(yōu)良采樣，

所述動(dòng)作合成部使用所選擇的所述兩個(gè)以上的優(yōu)良采樣，生成所述最優(yōu)動(dòng)作的數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作選擇部對(duì)應(yīng)作業(yè)整體的作業(yè)時(shí)間，選擇規(guī)定數(shù)量或者規(guī)定比例的采樣作為所述優(yōu)良采樣。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作選擇部從作業(yè)整體的作業(yè)時(shí)間最短的開(kāi)始依次選擇規(guī)定數(shù)量或者規(guī)定比例的采樣作為所述優(yōu)良采樣。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作合成部通過(guò)使用規(guī)定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)來(lái)評(píng)價(jià)各采樣的部分動(dòng)作，從而選擇所述最優(yōu)的部分動(dòng)作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述規(guī)定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)包括部分動(dòng)作的作業(yè)時(shí)間、作業(yè)品質(zhì)、作業(yè)者的安全性、作業(yè)者的疲勞度、動(dòng)作的再現(xiàn)容易性中的至少一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述部分動(dòng)作整合部進(jìn)行整合，以使在所述第一部分動(dòng)作的最后和所述第二部分動(dòng)作的最初之間，至少作業(yè)者或者作業(yè)對(duì)象的位置一致。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述部分動(dòng)作整合部調(diào)整所述第一部分動(dòng)作和所述第二部分動(dòng)作的動(dòng)作矢量，以使動(dòng)作矢量從所述第一部分動(dòng)作至所述第二部分動(dòng)作連續(xù)變化。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作信息生成裝置具有：檢測(cè)作業(yè)者的動(dòng)作的一個(gè)以上的傳感器，

所述作業(yè)數(shù)據(jù)記錄部記錄從所述傳感器得到的傳感器數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述傳感器包括：安裝于作業(yè)者的身體的動(dòng)作傳感器。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作分類部基于所述作業(yè)數(shù)據(jù)而檢測(cè)作業(yè)者的身體的動(dòng)作的變化點(diǎn)，基于所述動(dòng)作的變化點(diǎn)將所述整體動(dòng)作分為多個(gè)所述部分動(dòng)作。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述動(dòng)作分類部包括學(xué)習(xí)分類功能的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作信息生成裝置，其特征在于，

所述控制數(shù)據(jù)為用于控制機(jī)器人或制造裝置的數(shù)據(jù)。