[發明專利]用于影響機動車的行駛方向的方法

有效

• 申請號: 201780010840.8
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN108602532B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: T·布羅克;A·韋森貝格
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B62D9/00
• 分類號: B62D9/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉丹;吳鵬

本發明涉及一種用于影響機動車(2)的行駛方向的方法，其中機動車(2)包括第一轉向系統(4)，其包含帶有至少兩個車輪(6)的至少一個轉向橋(3)，其中車輪(6)通過能用致動器調節的車輪懸架機構(7，8)與轉向橋(3)連接。根據本發明規定，通過下述方式實現一種冗余的轉向系統：調整轉向橋(3)中的至少一個的主銷偏距(Rφ)，據此在至少一個車輪(6)的區域中將垂直于行駛方向起作用的分力(F_L)施加到第一轉向系統(4)上。

技術領域

本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分所述的、用于影響機動車的行駛方向的方法。本發明還涉及一種根據權利要求9的前序部分所述的、具有冗余的轉向系統的機動車，和根據權利要求10的前序部分所述的、具有程序代碼媒介的計算機程序。

背景技術

用于機動車的傳統轉向系統由實踐充分已知。除了少數例外，今天幾乎所有機動車都配備有所謂的轉向節式轉向機構。

最近，在機動車中駕駛員輔助系統越來越多地用于使駕駛任務自動化。作為實例，可以提及車距調節速度控制器(Abstandsregeltempomat)或自適應巡航控制系統(Adaptive Cruise Control)、交通堵塞輔助系統(Stauassistent)、高速公路領航系統(Autobahnpilot)或全自動駕駛的機動車。駕駛任務自動化程度越高，對參加任務的傳感器、控制設備、執行機構、和機械部件的可靠性的要求越高。所有參與的部件的失效可能性必須盡可能小，為此通常僅冗余的系統才能作為解決方案。因此，對于轉向系統來說，例如為了實現高自動化行駛，必須研發至少部分冗余的轉向系統。

對于轉向系統，所要求的失效可靠性的成本非常高并且通常需要重復的處理器、插頭、線圈、布線和機械部件。因此，構件不僅非常復雜，而且非常昂貴。局部地，出于功能和構造空間原因，尤其是機械構件的復制甚至不能實現。

已知，機動車制動器用于機動車穩定或者用于冗余的轉向任務。基本上，在此應通過單側制動來產生橫擺力矩，并且由此輔助機動車的轉向。在此情況下，在機動車一側上的單個或所有車輪被制動。

DE 196 05 553 C1涉及一種具有緊急轉向功能的轉向系統，所述轉向系統能夠根據對轉向操縱裝置的操縱而對在機動車不同側的輪制動器進行不同的操縱。

DE 10 2014 200 608 A1涉及一種用于運行機動車的方法，該機動車具有：至少兩個車橋，其中至少一個車橋具有轉向輪；和至少一個用于針對車輪特別地影響車輪轉矩的裝置，其中車輪的轉向與所希望的轉向角相關地通過伺服轉向系統來輔助。規定了，監控伺服轉向系統的功能作用，并且當檢測出伺服轉向系統的故障時，為了在轉向輪上調節出所希望的轉向角而通過所述裝置影響僅其中一個轉向輪上的轉矩。

已知，機動車轉向橋的所謂的主銷偏距越正或者說越大，通過轉矩影響的轉向作用就越大。主銷偏距應理解成轉向軸線或者說轉向軸線的假想的延長線在道路路面上的交點與輪著地面中心線在道路路面上的交點的距離。如果轉向軸線的假想線與路面的交點與輪著地面的中心線與路面的交點相比更接近機動車中心，則主銷偏距為正。相反，如果轉向軸線的假想線的交點與輪著地面的中心線與路面的交點相比更為遠離機動車中心，則主銷偏距為負。主銷偏距在下述情況下等于零：兩個交點重合。在制動過程中，具有正主銷偏距的機動車利用在各車轍側上不同的摩擦附著而傾向于拉向附著更好的一側。這種機動車對于在轉向系統或車輪的區域中的干擾是非常敏感的且例如在顛簸行駛時甚至可能滑向一旁。而具有負主銷偏距的機動車展示了自穩定的直線保持性。機動車的滑動可以通過負主銷偏距阻止或者至少克服；轉向系統軌跡穩定地起作用。因此，主銷偏距出于舒適性原因在機動車中經常設計成負至稍正。然而這一點現在導致了，通過單側制動同樣不能實現更大的轉向力矩或偏轉力矩。因此，以這種方式構成的冗余的轉向系統可能僅非常受限地對影響行駛方向產生作用。

為了在制動和/或驅動時穩定具有輪轂電機的四輪車輛，DE 10 2007 043 159 B4提出，所謂的轉向節移位如此確定，使得車輛車輪穩定。

發明內容